空间上，小鹏G6的车身长宽高分别为4753mm、1920mm、1650mm，轴距长度为2890mm，小鹏G6的不仅空间宽敞，还配有第一排隔音玻璃，静谧性也做得非常好。从我的实际乘坐体验来看，小鹏G6的空间最宽敞，尤其是后排空间，1米8的身高坐在后排，膝盖距离前排座椅足足有四拳的空间，能够轻松翘起二郎腿。

尺寸方面，小鹏G6的车身三围分别为4753/1920/1650mm，轴距为2890mm。身高174cm的乘客在体验时，坐在前排能获得两拳的头部空间，坐在后排时头部空间一拳两指，腿部空间两拳。在需要带上全家人出门游玩时，小鹏G6的座舱空间并不局促，能让家人在后排也享受到较为舒适的体验。同时，车内还提供全景天幕，即便身高180cm的成年人坐在后排也不会觉得压抑，出门春游时还能借助全景天幕观看户外风景、欣赏夜间繁星。

再来看座舱内部设计，小鹏G6同样采用简约风的设计，中控台上配备一块尺寸为14.96英寸的悬浮式多媒体屏幕，屏幕附近没有明显的实体按键，让整个座舱看起来简约科技。方向盘采用两幅式设计，前方有一块内嵌式的扁平液晶仪表盘，能够显示车辆行驶的各项参数。而在智能方面，小鹏G6标配高通8155芯片+Xmart OS，支持语音控车、四音区语音识别、可见即可说等功能，在平常出行中驾驶者双手不用离开方向盘，也一样能调节座舱内的空调、音乐等功能，能够增加用车便利性。

接着来看续航，小鹏G6根据出行的不同，提供580km、700km和755km三种续航里程。同时，小鹏G6拥有XNGP智驾系统加持，能够在城区、高速场景中实现智能驾驶，设定好出行目的地后，车辆就能自主前进，降低驾驶难度、缓解驾驶疲劳。需要注意，小鹏G6的智驾系统具备双英伟达Orin-X芯片、全车31个智驾传感器加持，硬件水平在同价位中也比较“卷”。

不仅如此，小鹏G6作为一款基于全域800V平台打造的车型，实际用车中支持800V高压快充，充电10分钟续航可增加300km，充电峰值功率达到280kW。凭借800V快充，小鹏G6能够快速补充续航，长途旅行中不用花费太多时间在充电上。客观来说，800V快充在当下的汽车市场中正在逐渐普及，很多25万以上的车型都开始应用800V技术，小鹏G6凭借800V平台加持，能够提升车主出行中的便利性。

综上所述，小鹏G6在20万级电动SUV市场中竞争力并不低，具备造型帅气、空间宽敞、充电速度快的特点，能够满足日常家用、长途出行的多样化需求，也有800V平台、XNGP系统等先进技术。而如今，小鹏G6还在20.99万-27.69万指导价的基础上，直降2万，性价比较高。

在乘坐空间方面，以我1.78m的身高为例，坐进两车前排并调至合理的驾驶坐姿，此时，小鹏G6的头部空间为1拳2指，特斯拉Model Y则为1拳1指。将前排座椅保持不变来到后排，特斯拉Model Y的头部剩余空间在一拳左右，腿部剩余空间在两拳左右。来到小鹏G6的第二排时，头部剩余空间在二拳一指左右，腿部剩余空间在两拳三指左右。总的来说，G6的空间实测下来比Model Y还宽敞一些，尤其是后排，翘二郎腿啥的都没问题，后排还能调整座椅角度，大大提升了长途乘车的舒适度。

总的来说今年的中级纯电车想要降价，最大的下降空间就是电池和智驾两大板块。电池成本已经下降，智驾方面还有空间，而两者再结合到车上，就需要厂家自行拿捏降价幅度了。

目前中高端市场降价已有端倪，不过大家还没有像中低端市场那样硬刚，所以还有一部分空间，所以想要购车的朋友不妨等等。

尺寸方面，小鹏G6的车身长宽高分别为4753/1920/1650mm，轴距为2890mm。在实际体验中，身高174cm的乘客坐在前排，头部空间为两拳，接着坐进后排，此时乘客头部空间一拳两指，腿部空间达到两拳，乘坐空间不小。车内还设计有全景天幕，方便透过天幕去观看自然风光，当高个子的乘客乘坐在后排时，全景天幕的存在也能让后排乘坐体验多几分通透感。

再来看内饰，小鹏G6的座舱同样简约，中控台上并没有肉眼可见的实体按键，而是配备一块尺寸达到14.96英寸的悬浮式中控屏，为座舱增加了几分科技感，也将大多数的功能按键集成在这块屏幕，车主也能通过语音控制完成大多数功能的操作调整。车内座椅提供Nappa真皮包裹，前排座椅标配加热/通风和驾驶位记忆功能，车内还标配18扬声器组成的音响系统。

动力方面，小鹏G6有两驱版和四驱版两种选择，前者最大功率218kW，最大扭矩440N·m；后者最大功率358kW，最大扭矩 660N·m，续航里程有580km、700km和755km三种。需要注意的是，小鹏G6基于全域800V平台打造，支持800V高压快充，可以做到充电10分钟续航增加300km，快充峰值功率达到280kW，对比目前主流的400V平台车型来说，小鹏G6的充电速度提升了1倍。

小鹏G6的智驾系统也是人们对这款车关注较多的重要原因，整车共31个智驾传感器，拥有双Orin-X芯片，总算力达到508Tops，并搭载了小鹏自主研发的XNGP全场景智能辅助驾驶系统。借助XNGP系统，车主能享受到近似自动驾驶的体验，城市通勤中开启这个功能便能让车辆自动行驶，遇到行人也会自动停车避让。需要注意，目前XNGP已经开放243城，后续还会开放更多城市。

综上所述，能够发现小鹏G6的硬实力在20万级电动SUV里是比较有竞争力的，造型帅气、智驾先进、空间宽敞、配置丰富，即便不限时优惠，以原本的20.99万-27.69万的价格在汽车市场中销售，也能得到消费者的认可，可见小鹏造车是比较有诚意的。目前至3月31日之前，小鹏G6还限时优惠1万，综合性价比进一步提升，如果你准备买车，小鹏G6是值得考虑的。

就比如比亚迪宋Plus EV，它就非常讨年轻人的喜欢，无论是外观造型、空间表现，还是功能配置，都非常符合年轻人的口味，再加上15-20万左右的价格，使得它的销量一度 遥遥领先，成为了年轻人选车时绕不开的车型。

但中国有句古话，叫做：“砌墙的砖头后来者居上”，虽然比亚迪宋Plus EV有着不俗的产品竞争力，但中国汽车市场不仅“后继有人”，而且“英雄辈出”。就比如接下来要介绍的2024款小鹏G6，它不仅级别更高，而且是行业唯一20万以内配备全域800V、前后一体式铝压铸，拥有领衔智能体验的中型纯电SUV。

不仅如此，它还斩获了“微博年度纯电车型”和“轩辕奖年度十佳车型”等众多荣誉，甚至它还同时携手7830位小鹏G6车主，共同创造出了“一个月内最多车主参与的智能驾驶推广活动"的吉尼斯世界记录。因此，它在上市短短几个月的时间里，它就赢得了44545台的交付，并且连续3个月领跑20万级国产纯电SUV销量榜的第一名。

那么，既然两款车型价格相仿，也都是电动SUV，就完全有条件PK一下，看看到底谁的实力更强。下面就拿售价20.98万元（优惠后20.48万元）的比亚迪宋Plus EV冠军旗舰型，与售价20.99万元（优惠后19.99万元）的小鹏G6做一个全面PK，看看它们在差价约5000元的情况下，产品竞争力到底谁更胜一筹？

首先，在外观方面，比亚迪宋Plus EV前脸采用了仿生学的设计，半封闭式的结构，表现的简洁时尚，同时，设计师将眼睛、嘴巴和胡须都描绘的栩栩如生，看上去十分的凶悍。车身侧面则表现的饱满运动，通过线条的勾勒，充分展现出运动轿跑的气质。

而对于小鹏G6，通过外观就能明显的感受出，它属于是典型的新势力风格，前脸表现的简洁犀利，不仅使用了贯穿式灯带，而且融入了较多数字化的元素。车身侧面的线条，表现的前低后高，配合大溜背的车顶，营造出极强的俯冲姿态，看上去战斗范十足，相比宋Plus EV有着更年轻、更激进的表现，也更符合当下年轻人的审美。

空间方面，比亚迪宋Plus EV长宽高分别为4785mm*1890mm*1660mm，轴距为2765mm空间表现十分充裕，可满足大多5口之家的集体出行。而对于小鹏G6，它的长宽高分别为4753mm*1920mm*1650mm，轴距为2890mm。得益于更宽的车身以及更长的轴距，使得它的后排空间更加优越，整体的舒适性和实用性更胜一筹。

动力方面，比亚迪宋Plus EV采用的是前置前驱，电机最大马力218Ps，峰值扭矩330N·m，预计0-100km加速在8秒左右。而小鹏G6则是后置后驱的结构，电机最大马力296Ps，峰值扭矩440N·m，0-100km加速时间仅需6.6秒，不仅动力强劲、操控性佳，而且拐弯掉头更加的灵活。

续航方面，比亚迪宋Plus EV搭载了87.04kWh的电池包，百公里耗电为14.1kWh，CLTC工况下综合续航为605km，快充模式下，从30%充至80%的电量时间为28分钟。而对于小鹏G6，它搭载了66kWh的电池包，百公里耗电为13.2kWh，综合续航为580km，由于它是基于800V高压平台所打造，充电10分钟续航便可达到300km，仅需19分钟就可以实现从10%到80%的快速补能。

配置上，比亚迪宋Plus EV多出了：车顶行李架、5G网络、K歌功能、转向辅助灯、后排侧隐私玻璃、移动电站等功能。而小鹏G6则多出了：疲劳提醒、远程召唤、倒车循迹、高速驾驶辅助、自动变道辅助、匝道自动出入、无边框车门、隐藏式手把、感应式尾门、哨兵模式、方向盘加热、高精地图、道路救援呼叫、语音连续识别、面部识别、行李箱12V电源、雨量感应式雨刷，以及8个数量的扬声器等配置。

总的来说，两款车型对于家用都表现的十分给力，比亚迪宋Plus EV由于入市较早，并且整体的实力均衡，加上优越的技术支撑，成为了自主品牌20万级纯电SUV的引领者。

而对于后来者的小鹏G6，它作为一个晚辈，却在多方面展现出了更强的优越感，不仅在定位上高一等级，价格更加低廉，而且外观设计更加新潮、空间更加宽敞、动力更加强悍、配置更加丰富，并且拥有更高阶的智驾能力，因此，面对如此优秀的小鹏G6，我们还真不能嫌弃比亚迪宋Plus EV不给力了！

储物空间上，小鹏G6拥有18处储物空间，后备箱容积可从571L拓展至1374L的大容量后备厢。悬浮式14.96英寸大尺寸中控屏幕，不仅操作流畅丝滑，全系标配了四颗拾音麦克风，四位乘客可以随时单独和小P对话。每一个亮点，都精准击中都市里的年轻汽车消费者的痛点。

这款车轴距达到2890mm，车长4753mm，车高2890mm，在20多万的纯电车里，对比MODEL Y的空间数据明显占优。

小鹏G6车主因智驾领先、续航扎实、空间大、智能座舱优秀、性价比高而推荐。

在多传感器融合的方案中，挑战在于，不同传感器收集到的数据类型、坐标系维度不同。比如，摄像头获得的视觉数据属于2D图像空间，而激光雷达收集到的点云数据则是3D空间。

如何有效地处理与融合这些数据，成为了感知环节必须应对的问题。

★ 前融合、中融合、后融合 

目前主要有前融合、中融合、后融合三种方式，主流方案大多为后融合。

后融合：每种传感器都有自己算法，各自处理生成目标数据，当所有的传感器生成目标数据，并且时间同步后，就可进行数据融合。

后融合算法典型结构（信息来源：CSDN）

后融合的优点是解耦性好，且各传感器可以互为冗余备份。但缺点也很明显，由于后融合是基于规则处理的，会受到先验思路（从结果推向过程）限制，并且传感器各自对目标识别后再融合，中间也损失了很多有效信息，对感知精度也会造成影响。

图：前融合算法典型结构（信息来源：CSDN）

前融合，是指把各传感器的数据采集后，经过数据同步，对这些原始数据进行融合。

更早的进行数据融合，降低了数据损失的可能。但由于视觉数据和激光雷达点云数据所处坐标维度不同，所以融合起来难度很大，需要建立精准的雷达坐标系、三维世界坐标系、摄像头坐标系等等，同时对平台算力提出了很高要求。

图：中融合算法典型结构（信息来源：CSDN）

再聊一下中融合。

中融合，也称为特征级融合：先分别从传感器的原始数据中获取有效的特征数据，再将有效特征融合，特征信息包括边缘、方向、速度、形状等。数据损失没后融合那么多，算力消耗也没前融合那么庞杂。

★BEV+Transformer，为数据融合按下快捷按钮

有没有发现，无论是中融合，还是后融合，都需面临一道关卡，那就是异构数据带来的坐标系转换。开发人员为了解决这个问题，往往是将摄像头的2D信息转换为3D。

这也就引进了一种全新的3D坐标系——BEV

鸟瞰视角（Bird''s Eye View，简称BEV）是一种从上方观看对象或场景的视角，就像鸟在空中俯视地面一样。在自动驾驶和机器人领域，通过传感器（如LiDAR和摄像头）获取的数据通常会被转换成BEV来表示，以便更好地进行物体检测、路径规划等任务。

传统的摄像头采用的是“透视原理”，会出现遮挡、掩盖等现象，而BEV视角就像日常用车时使用的360°全景倒车影像，看的清清楚楚，且没有遮挡。

此外，BEV空间内的感知任务，在精度上也有优势。

摄像头是不具备深度信息的，采取2D感知时，面对远处的物体，很难做到精确距离的识别，但在BEV空间内训练模型，感知结果会更加准确，同时还能很好地应对Corner Case, 如复杂道路状况、狭窄或遮挡的道路等。

但问题还是有，摄像头和激光雷在识别时，都以时间上断续的帧为单元，并没有设计跨越时间尺度、Frame by frame的时域网络，这也就导致了其没办法完全利用时序上的有用信息。

这两年，随着AI深度学习的兴起，Transformer被应用在BEV空间转换、时间序列上，形成了一个端到端的模型。

20-25万纯电SUV市场是新能源领域的关键价格带，如若能在这个市场站稳脚，则能进一步冲击30万以上豪华车价。当然想要在这级别立足，需要有着十足的产品硬实力。该类用户群体对产品有着十分苛刻的要求，它必须是一个六边形战士，在颜值、性能、品质、空间等方面需无短板。小鹏G6是这个市场的一款成功产品，这款车也通过降低售价和提升产品力让小鹏汽车再次回归主流新势力阵营，成为市场上一款现象级爆款产品。

小鹏G6的成功有偶然也有必然，偶然是因为这个市场真正有竞争力的产品目前还不多，尚处蓝海市场；必然则是小鹏G6的产品力经得起横向比较，获得的了用户认可。当然在新能源市场，类似小鹏G6这种纯粹靠实力打天下的产品也不是个例。尤其对于真正下功夫在研发产品的车企而言，一款车在前期因为市场定位存在偏差，后面经过市场验证后迅速补齐短板，再推向市场获得成功的案例，在新能源市场越来越多。比如前段时间大火的新款问界M7，一年前因产品竞争力不足、价格定位过高等原因，致使老款问界表现较差，而新款问界则进行了大幅改款，同时也进行了价格降价，最终获得了用户认可。

在这种降低价格，提升产品力百试百灵的方法下，一直不温不火的飞凡也坐不住了。今天，定位于中大型轿跑SUV的2024款飞凡R7正式上市，虽早有传言新车要降至21万区间，但实际看到直降9万元，把起售价打到18.99万元的做法后，很多人也被这个震撼的售价给惊到了。其甚至比中型车小鹏G6还要低2万元，这也导致两款车型将开始直面竞争。

外观造型平分秋色，内饰品质飞凡更胜一筹

在造型设计上，两款车都是时下最火的轿跑SUV运动风格。其实在新能源时代，各家产品的设计风格也极度趋同，只要用心设计，基本上审美都能过关。只是对于中国人来说，大就是正义，飞凡R7是中大型车，车长轴距都要比小鹏G6大了一圈，这种高一级的空间体验小鹏G6有点吃亏。