小鹏G6的AI代驾功能在市区行驶时如果遇到一侧没有标线AI代驾并不会退出降级而是贴着左侧的标线也能走。在接近路口时从3条车道变成6条车道而驶出路口后道路又会重新合流为3条车道。过这种路口如果是直行AI代驾都能从容的应对，即使是这种合流两侧车辆的挤压也能通过车流避找到安全的路径。在路口转弯如果是周边车辆不多有前车的情况下AI代驾会跟随前车顺利的完成跟着前车轨迹很顺畅的通过。在巨型的路口中加入BRT公交车道并且道路标识被遮盖的路口就会给车辆的规划造成了干扰。靠实时感知的XNGP会参考箭头和标线，所以G6按照待转区的指向规划了一个巨大的行驶轨迹边走边看路口的标线所以就走出了一个胳膊肘弯的路线虽然有些跟跄但完成了。对于实时感知的辅助驾驶系统标线是更高层级的参照物，如果全部跟随前车的轨迹如果前车不按照预定路线行驶那么AI代驾可能也会跟随。所以解决这类大路口行业里最快捷的方法就是用地图构建路口信息的地图。人车混行的老城区先是一个无保护的右转礼让斑马线上的行人抢在左侧车道之前汇入道路，斑马线前刹车让行。在复杂路口会提前减速避让。复杂路况行驶时会主动避让两侧车辆。车前有行人通过时如果驾驶员操作通过车辆会自动刹车避让。在不规范的施工路段系统不能完全按照预定路线行驶可能会要求驾驶员接管车辆。辅助硬件可以精准的识别锥桶和两侧遮挡物。