第四代汉兰达采用丰田SUV标志性的梯形格栅，大灯设计回归棱角分明，比前代锐利了不少，看起来也更年轻化。汉兰达轴距2850mm，长宽高分别为4965mm、1930mm和1750mm，在新能源横行的时代，轴距虽没有太多优势，但内部空间也对得起接近5米的车身长度。
在看不见的地方，汉兰达采用丰田的GOA刚性车身，这一技术经过超过1000次的实际碰撞优化。白车身整体由一次冲压成型，并且应用了1190MPa的钢制一体式铰链加强筋。“日字环状”高刚性车身结构，在轻量化的同时能够有效抑制断面面型，结构更稳固。汉兰达还全系标配了防夹防卷的车窗升降系统。
车内配置在今天看起来，智能化程度并不高，不过丰田历来保守更注重可靠性。中控面板喷涂吸光材质，阳光吸收及折射率达到84%。低配车型提供8英寸中控触屏，尊贵版和至尊版提供12.3英寸的触屏。精英版提供HiCar/Carplay/Carlife等手机互联功能，尊贵版和至尊版则更进一步，配备语音交互、语音控制车辆等功能。