雷克萨斯ES于1989年1月在北美车展中首次亮相，但是当时它只作为一款配角车型完成了它的处子秀。雷克萨斯的主要明星是基于全新平台开发出来的LS。第一代雷克萨斯ES基于凯美瑞平台开发，与丰田Windom姐妹车共用整体车身设计及外形尺寸，搭载2.5L V6发动机，动力输出为156ps，消费者可选择5速手动变速箱或4速自动变速箱。第一代车型在上市的两年中总销量达到了37476台，远远超出了预期的计划，打响了漂亮的首战。
第二代雷克萨斯ES（VCV10）
第二代雷克萨斯ES在动力方面采用了3.0L的V6发动机，因此车型名称也从ES250改为ES300。在车身尺寸上也比第一代车型略有增加，三条幅的镀铬进气格栅也为今后的车型打下了良好的基础。从市场反应来看，第二代车型明显要成功的多，上市后的第一年就卖出了37886台。
第三代雷克萨斯ES（MCV21）
第三代车型基本上可以说是上一代的改良版本，从外观上而言更像是一辆改款车型，而这款车型的最大亮点在于雷克萨斯首次使用了自适应可变悬挂系统，可以在小于0.0025秒内调校各个车轮各自的悬挂，从而更好的应付路面的颠簸起伏，进一步提升车辆的舒适性。第三代车型继续保持了销售成绩上的成功，在上市的第一年就破纪录的卖出了58494台。