第四代车型上市时，ES已经不再是雷克萨斯的入门级车型，IS的诞生取代了ES的运动细胞，而ES更向LS的商务气息靠拢，为了更富豪华感，ES300还借鉴了不少LS车型上的配置，使得这款车看起来更加的高档。在中期改款中ES在动力上采用了3.3L的丰田3MZ-FE V6发动机，车名也随之改为了ES330。
第五代雷克萨斯ES（GSV40）
第五代的ES的外观设计更加流畅，外观根据雷克萨斯全新设计哲学L-finesse设计。6速自动变速箱也首次应用到ES车型上，加上可变气门正时系统，第五代车型的燃油经济性也同样可圈可点。细心的话可以发现第五代ES的logo首次由发动机盖移到了进气格栅上。第五代车型在ES家族中不仅在销量上创造新高，同时也在日系高端中级车型中站稳了脚跟。
第六代雷克萨斯ES350 V6版本共有两个配置供消费者选择：典雅版和尊贵版，3.5 V6的ES消费人群本身就少之又少，更不用说价格相差10万元左右的尊贵版。当时2013、2014款ES350在全国一共卖了两年多，到2015年基本就停产了，而顶配尊贵版全国一共只卖了100多辆。