内饰同样采用大量平直的线条，来强调稳重感，而黑棕配色加之木纹饰板，以及镀铬饰条点缀，继续营造豪华气息。内嵌式的中控屏+全液晶仪表，再配合HUD抬头显示，则为车内带来了科技氛围，同时还可以看到大量实体按键，加之粗壮的三幅式多功能方向盘以及小巧的电子挡把等，都很有丰田特色。此外，方向盘加热、手机无线充电等实用功能均没有缺席。
当然，后排才是世纪SUV的重点，两个航空式独立座椅支持通风/加热/电动腿托，并可实现躺平，乘坐舒适性不言而喻。而前排座椅后方还配备有两块娱乐屏，后排中央扶手区域集成双功能控制屏、充电口、杯架、小桌板以及冰箱等，再有18扬声器音响系统、电动踏板、带调光功能的隐私玻璃、全景天窗以及64色氛围灯等豪华配置的加持，无不彰显尊贵享受。