实际上多家品牌也都宣布了自己的NOA方案，比如小鹏在此前CVPR上发表演讲表示，小鹏目前的布局是利用激光雷达做一些通用障碍物识别，主要还是以视觉感知BEV网络进行训练；
理想在年初时就明确提出了将基于BEV感知和Transformer模型，从而实现更多城市NOA的落地，降低对高精度地图的依赖；
蔚来同样宣布了自己的智驾方案已经由传统高度依赖高精地图变成了将感知层切换到BEV模型；
智己则更为离谱，直接表示早在2021年就已经实现了BEV和Transformer架构技术落地。
大家可以发现，各家品牌的路线基本都变成了基于了BEV和Transformer模型，这种重感知的方案也是城市NOA能够脱离高精地图的关键。
值得一提的是，当下车企采用的Transformer模型和BEV，正是在2021年特斯拉AI Day上，Andrej Karpathy宣告的基于Transformer将摄像头感知到的2D图像转化为汽车周围环境鸟瞰图“BEV”，不得不承认，至少在感知方案上，特斯拉确实走在所有车企的前面。
