前脸方面，丰田威尔法依旧采用有别于埃尔法的前脸，分体式灯组搭配横向布局的镀铬进气格栅，两侧加入夸张的包围和前唇，让新车有着很强烈的战斗感。
值得一提的是，海外版丰田威尔法采用的是“牛头标”，而国内版丰田威尔法已并入皇冠系列，所以新车配备的是“皇冠”LOGO，更有高级氛围。
车身侧面，丰田威尔法与新款埃尔法一样，采用了光影效果展现新车侧面设计，最大变化是B柱造型，取消了原本粗壮的造型，更换为黑化设计，并没有配备隐藏式门把手。
尺寸方面，全新一代丰田威尔法长宽高分别为4995/1850/1935毫米，轴距为3000毫米，整体较旧款车型长度略微增大，而整车宽度相同，定位中大型MPV。
尾部方面，丰田威尔法设计有种旧款车型的感觉，新车升级主要体现在尾灯组上的变化，贯穿式灯组设计让其更有科技感，下保险杠则同样简洁。
内饰方面，丰田威尔法延续了丰田新家族化设计，悬浮式造型搭配全新三辐式方向盘，以及更替了电子挡把设计，整车风格依旧传统，但质感有所提升。
因为此次新车是四座版，所以新车自然配备了与雷克萨斯LM一样的航空座椅，高级感非常强烈，不同的是，新车没有雷克萨斯LM的中央隔断，或许这也是为了与雷克萨斯LM形成差异性，毕竟雷克萨斯也要有更高级的体现。
有意思的是，官方为新车加入了衣架，前排扶手后方还有“冰箱”，无疑满足商务人士的出行需求。