尺寸方面，全新一代丰田威尔法长宽高分别为4995/1850/1935毫米，轴距为3000毫米，整体较旧款车型长度略微增大，而整车宽度相同，定位中大型MPV。
尾部方面，丰田威尔法设计有种旧款车型的感觉，新车升级主要体现在尾灯组上的变化，贯穿式灯组设计让其更有科技感，下保险杠则同样简洁。
内饰方面，丰田威尔法延续了丰田新家族化设计，悬浮式造型搭配全新三辐式方向盘，以及更替了电子挡把设计，整车风格依旧传统，但质感有所提升。
因为此次新车是四座版，所以新车自然配备了与雷克萨斯LM一样的航空座椅，高级感非常强烈，不同的是，新车没有雷克萨斯LM的中央隔断，或许这也是为了与雷克萨斯LM形成差异性，毕竟雷克萨斯也要有更高级的体现。
有意思的是，官方为新车加入了衣架，前排扶手后方还有“冰箱”，无疑满足商务人士的出行需求。
动力方面，丰田威尔法四座版预计与七座版相同，搭载2.5L汽油发动机+电机组成的THS II混动系统，综合最大功率211拍，匹配E-CVT无级变速箱，标配四驱系统。
对于MPV来说，四座版必然展示的其豪华属性，所以丰田基于雷克萨斯LM打造再适合不过，但如今威尔法也将迎来四座版本，这多少让人有些意外。