1997年12月，代号NHW10的第一代丰田普锐斯在爱知县丰田工厂下线，作为世界上第一款量产的混合动力乘用车，初代普锐斯以“Just in time for the 21st century”为口号诞生。
第一代普锐斯搭载代号1NZ-FEX的1.5L直列四缸自然吸气发动机和一台288V永磁交流电动机。其中，发动机的最大功率为43kW(58马力)，最大扭矩102Nm；电动机的最大功率为29kW(39马力)，最大扭矩305Nm。配备ECVT变速箱，镍氢电池组作为电力源，丰田将这套油电混合动力系统称之为“THS”。 据丰田汽车公司称，普锐斯每100公里消耗4.2升汽油。
不过，初代普锐斯刚开始并没有取得成功，据资料显示初代车型的生产成本高达3.2亿美元，但售价只有16929美元，为了推广混合动力技术，丰田甚至开始“赔本赚吆喝”。
最初，普锐斯初期仅在日本本土销售，到了2000年，丰田才正式将第一代普锐斯卖到北美市场和欧洲市场。最终，初代普锐斯的全球累计销量达到12.3万辆。
如今，经过四代的迭代，THS系统已经成为当今最值得信赖的混合动力系统。欧洲只要提到混动，人们首先想到的车型就是普锐斯。同时，普锐斯被业界视为混动车型的开创者,也是全球累计销量最高、最受欢迎的混动车型。