全新亚洲龙依然基于丰田TNGA架构打造，相较旧款主要在外观上进行变化。如动力系统已久不变，发动机为2.0L/2.5L自然吸气发动机，其中，2.5L发动机和前永磁同步电机组成了油电混动系统。只不过燃油版和混动版分别采用两种不同前脸设计。
外观方面，只是中网由横向格栅演变为网格化纹路。大灯组的内部也发生了一定改变，呈现L型。侧面采用上下鲜明的分段式腰线和侧窗边框设计，并新增三款不同样式的轮毂。车尾部分则采用贯穿式尾灯，底部增加了包围。
尺寸方面，新车的长宽高为4975/1850/1450mm，轴距为2870mm，比同门兄弟凯美瑞、本田雅阁、日产天籁等竞品的尺寸都略大。
全新亚洲龙的内饰变化也不算明显，中控屏尺寸由9英寸升级为10.1英寸，并取消了物理按键，内置丰田智行互联系统，提供语音交互、CarLife/Carplay/HiCar等手机互联功能；新车部分车型的全液晶仪表也从7英寸升级到12.3英寸，支持HUD抬头显示功能。
在被动安全方面，基于TNGA架构的全新亚洲龙采用高刚性车身，标配10个SRS气囊；同时全新亚洲龙还集成了名为丰田规避碰撞辅助套装的主动安全系统，包含自适应巡航、防碰撞预警等辅助驾驶功能。
观察一下：
由于登陆国内远晚于凯美瑞，且设计主要偏向北美市场，亚洲龙在华的市场前景起初并未被过于高看。然而凭借同级较大的尺寸和一些来自雷克萨斯的下放设计，亚洲龙还是和卡罗拉、RAV4荣放一道组成了一汽丰田销量的三驾马车。自2019年上市以来，亚洲龙在华的累计销量已突破30万辆。其中在2020年和2021两个完整年的年销量分别超过11万和12万辆。