内饰方面，内饰整体采用环抱式驾舱设计，中控台有着鲜明的层次，中控台中间是皮质材料，而在边缘有着缝线处理，加上门板、扶手箱、方向盘均是采用皮质包裹，触感很细腻。换挡拨杆采用怀挡设计，带给用户更加直观的视觉体验，采用这样的设计方式，同时也使得中控区域更加简洁，有手机储物格，杯座，用起来也比较顺手。
15.6英寸中控屏采用纵向设计，并且整体角度倾斜主驾驶位，即便是阳光直射，也不会影响到驾驶者观看。车机系统的流畅度非常快，并不没有出现死机，或是卡顿的现象，标配车联网与OTA升级，带给用户更加便捷的体验。全系标配12.3英寸全液晶仪表盘，中高配车型配备手机无线充电，内饰充斥着现代感与科技感，而功能配置满足年轻驾驶者的需要。
乘坐空间效果方面，小鹏G3的车身长度为4495mm；宽度1820mm；高度1610mm；轴距2625mm。作为一台紧凑型SUV，如果单从车身尺寸来看，小鹏G3的车内空间确实足以满足日常的驾乘需要。但是从实质性体验来分享，小鹏G3前挡风玻璃采用的是类似天幕的结构，好处是视野开阔，抬头就能看到湛蓝的天空。而不足的是没有遮阳帘，夏天阳光直射确实会觉得头顶发热，好在某宝等商城有专属的遮阳帘，价格还算亲民，值得入手。