直到十几年后的2000年代末，由于此时森林人随着历代的演化，已经越发成为标准的SUV——从 2007年发表和开售的3代目森林人，也就是通称的「SH系」开始，其定位改为标准的C-Semgent家庭向SUV，放弃了原有的对公道走行性能的极度追求——原有的被早期的两个世代的森林人曾经牢牢占据的C-Segment跨界车的市场被空出，斯巴鲁重新开始基于自社的基干车种，IMPREZA（我国内地地区汽车市场曾用名：「翼豹」）开发新的跨界版本派生车。
最终呈现在世人面前的成果便是2010年3月举办的第80回日内瓦车展上亮相的初代斯巴鲁XV。
图注：作为初代XV原型的3代目IMPREZA 5门掀背车版本（图为日本仕樣車「2.0R Sport Hatchback」版本）
相较之于作为初代XV的原型的同时期的斯巴鲁3代目IMPREZA的5门hatchback（掀背车）版本，初代XV因更换了样式有所不同的前保险杠和后保险杠、并在翼子板外侧轮拱部分安装了额外的装饰性宽体，因此略微增大了车长和车宽，并增加了作为标准装備的车顶行李架，因此車両全高也有所增加。
图注：初代XV（图为日本仕樣車「2.0X」版本，注意其相当低矮，最小地上高和普通IMPREZA并无什么区别）
不过可能让今天的大家会感到意外的是，在使用同样动力总成的情况下，初代XV（的日本仕樣車和欧洲仕樣車）比同时期的3代目IMPREZA的公道走行性能反而是更高的，在当时的整个3代目IMPREZA车系当中，是这方面性能高于普通版本、低于IMPREZA WRX和IMPREZA WRX STI的。