1964年，丰田汽车首次向中国出口了60辆第二代皇冠轿车。而到了1972年，当时一汽集团曾派出一个20人的高级代表团，前往丰田公司参观学习，引进当时丰田公司最为著名的“精益生产方式”，并请丰田公司的专家为企业进行诊断。紧接着，一汽下属的变速箱厂又引进了丰田所属日野公司的变速箱生产技术，并在该厂推行丰田方式的管理，使合作的范围进一步延伸。
此后的20多年里，中国开启了改革开放，而一汽与丰田的交往更是从来都没有间断过。但与此同时，丰田与中国的缘分远不仅如此。
早在70年代初，时任丰田社长的丰田英二就曾向中方提议，希望能够在中国生产卡车，可惜此建议最终不了了之。到了70年代末80年代初，丰田在中国打出了“车到山前必有路，有路必有丰田车”的广告，不仅一举成就了广告历史中具有重要意义的营销案例，也让丰田在全中国变得妇孺皆知。
而从那个时候开始，已有不少丰田车从港澳地区流入国内。1980年7月，丰田汽车在北京设立首家丰田汽车维修服务中心(TASS)，这也是国外汽车公司在国内开设的首家售后服务中心，并在北京设立了丰田汽车公司代表处。
其实，就在“车到山前必有路”广告播出后不久，丰田与北京汽车工业公司展开谈判，希望以CKD方式生产“科罗纳”。但由于当时中国的外汇储备极其缺乏，这一项目最后也没有获得政府的批准。另一方面，政府曾希望在上海建立轿车生产基地项目上，和丰田开展合作。然而，这一次却是丰田表示了婉拒，最终成全了来自德国的大众。
为何最后率先“牵线成功”的却偏偏是一汽呢？
1984年，沈阳汽车工业公司(金杯汽车公司)与丰田签订了技术合作合同，以CKD方式引进“海狮”轻型客车散件进行组装。随着海狮后来的热销，丰田提出希望与其进行合资合作。然而，华晨对金杯的控股，却让丰田功亏一篑。
此时的丰田依然在中国寻求合作。1994年1月，在四川省政府的撮合下，丰田于四川旅行车制造厂签订了合作意向书。可由于合作生产的车型，不符合其后国家所颁布的汽车产业政策要求，意向书只得作废再重新开始谈判。直到1995年6月，丰田再次恢复与四川旅行车制造厂的谈判，愿意引入第三代“柯斯达”来作为合作车型，“四川丰田”项目才因此得到了国家外贸部的批准。
此时的丰田在中国有了商用车的合作，而对于方兴未艾的乘用车市场，丰田也有想法——1994年，时任丰田社长的丰田达郎访问中国时，明确向中方表达了合资生产轿车的意向。当时中国刚刚发布了汽车产业政策，提出了“1995年年底前，国家不再批准新的轿车、轻型车整车项目”的规定。
天津夏利，在当时属于“三小”，是国内为数不多可以布局轿车生产的车企。而夏利，正好也是丰田与天汽合作的项目——早在1986年，天汽就以CKD形式引入日本大发Charade车型，并命名为“夏利”。而大发，早在1967年就被丰田汽车纳入旗下。
1999年，丰田获得和天津夏利公司合资生产轿车的资格。然而受限于政策规定，只能生产1.6L排量以下的小型车，严重制约了丰田在华的发展。此外，我国当时依然实行每个外资企业，在华乘用车合资企业不超过2家的限制。