2000年，第一代汉兰达在日本上市，定位中大型城市SUV，拥有较好的视野效果、舒适性和通过性，以承载式车身为基础，2.4L直列4缸发动机，最大功率162马力，另外还有一款3.0LV6发动机，最大功率223马力，传动系统使用4速自动变速箱。丰田款这大家伙主要针对是美国市场生产的，一向喜欢大型车的美国开过过福特、通用那些超级大块头之后，突然发现丰田的这个汉兰达既有大体格、油耗也并不高，很快被美国家庭接受。
第二代汉兰达
2007年，代号为XU40的第二代汉兰达面世，比起上一代，拥有更加宽大的车身，设计也更加时尚，长宽高为4785mm×1910mm×1760mm，轴距为2790mm。二三排座椅放倒后能创造出宽大的空间。3.5LV6发动机最大输出273马力，匹配5速自动变速箱，动力提升的同时燃油经济性也下去了。2008年12月，丰田又推出了搭载2.7L发动机的汉兰达，最大功率187马力，匹配6速自动变速箱。本人一直觉得第二代的汉兰达最好看。
2007年前后，汉兰达正式以进口的方式来到中国，很快受到中青年购车族的喜欢，当年一个朋友花了四十多万买了一台3.5的汉兰达，当时和普拉多霸道的价格不相上下。
2009年广汽丰田引入汉兰达后，正式实现国产化，成为国内首款真正意义上的豪华大7座SUV。三个月后月销量突破5000台，2.5v6发动机，大气的外观，宽敞、舒适的乘坐体验，很快成为SUV家族中最炙手可热的车型。从那个时候开始国人对中大型SUV开始追捧。