内饰总体能够给我非常好的印象，主要分为氛围以及用料上面。首先从氛围上面来看，很多的豪华品牌（不管同价位还是同级别），进入到车内（就算是奔驰的很多车的内饰），都不太能够给人一种非常放松的感觉，总体来看要不就是显得特别运动（例如宝马3、5系带M套装那样的内饰），要不就是过于商务甚至说很冰冷（例如奥迪A6系列以及奔驰E级），但一进到ES的内饰，内饰一进去就是很明显的东方的元素的大结合。总体能够使人放松，就好像一个人忙完一天的工作，然后坐到ES里面，整体的心情就真的放松非常多，这种氛围感是其他很多豪华品牌都不能够达到的。用料方面可以说在同价位已经比其他很多豪华品牌对手做得都要好，整体的用料都是偏软质，不会像很多同价位的豪华品牌（例如奔驰C级）使用大面积、没有高级感的硬塑料，而且在F Sport版本的ES上，内饰的配色还有带来一些些运动感。
雷克萨斯ES内饰图
但是有一些点我个人是不太喜欢的，就比如从2020款到现款，虽然屏幕尺寸有所变大，但是整体塑料感却有一定的变强了，尤其是在Remote touch被取消之后，虽然被杯座取代以后实用性有一定的提升，但总体来看高级感有一定的下降。但是跟其他对手相比，依旧还是更加强的。而且在现在所谓“智能化”普及的时代，很多车机系统也都比较好用，但是ES上这一套看上去就还是有一些老套了，而且小改款之前车机也不是非常好用，要适应一下总体的车机逻辑。音响的话我觉得也还可以吧，音质处理我个人还比较满意，比不带柏林之声的E级音响好。
前排座椅明确提出好评，首先坐姿方面是非常好调整的，能够非常容易的调到一个非常适合自己驾驶姿势的坐姿，而且方向盘、座椅的调度范围非常大。座椅本身也是非常舒服的，总体来看还是非常柔软，但是支撑性、包裹性却非常好，在比如说稍激烈驾驶的情况之下能够很好的提供包裹感。与此同时，坐垫的长度以及厚度都非常的恰到好处。而且我觉得有一个我比较喜欢而且很有仪式感的地方，就是驾驶位系上安全带之后，座椅会自动调节到记忆的位置，然而在奔驰E带座椅记忆的版本也没有这样的配置。