内饰总体能够给我非常好的印象，主要分为氛围以及用料上面。首先从氛围上面来看，很多的豪华品牌（不管同价位还是同级别），进入到车内（就算是奔驰的很多车的内饰），都不太能够给人一种非常放松的感觉，总体来看要不就是显得特别运动（例如宝马3、5系带M套装那样的内饰），要不就是过于商务甚至说很冰冷（例如奥迪A6系列以及奔驰E级），但一进到ES的内饰，内饰一进去就是很明显的东方的元素的大结合。总体能够使人放松，就好像一个人忙完一天的工作，然后坐到ES里面，整体的心情就真的放松非常多，这种氛围感是其他很多豪华品牌都不能够达到的。用料方面可以说在同价位已经比其他很多豪华品牌对手做得都要好，整体的用料都是偏软质，不会像很多同价位的豪华品牌（例如奔驰C级）使用大面积、没有高级感的硬塑料，而且在F Sport版本的ES上，内饰的配色还有带来一些些运动感。
雷克萨斯ES内饰图