小鹏G6的外观采用当下主流的简约科技风格，车头贯穿式的灯带流光溢彩，结合“X”的小鹏车标，点明其辨识度;下置分体的大灯嵌于半圆的切风口之中，看起来简单且整体度更高，加之封闭式的格栅，让前脸未来感十足。
侧面线条流畅顺滑，低趴的车头加上后扬的尾部，在视觉上带来动感的姿态，并且让车身行驶过程中的风阻更低，其风阻系数仅为0.248cd，这将带来更快的加速体验感和降低行驶过程中的能量消耗。
车内延续了外观的设计理念，无限减少的按键让内饰一眼看过去简洁规整，14.96英寸的中控屏幕内搭载有高通骁龙SA8155P芯片，车辆操控功能大都集中于此，且车机还带有语音智能操控、面部识别、OTA升级等功能，让人机交互更为流畅的同时兼顾内饰科技视感的呈现。此外，车内方向盘、座舱两侧等均覆盖有皮质包覆，触感质感较佳。
小鹏G6定位中型SUV级别，车身长宽高：4753*1920*1650mm，轴距2890mm，与同级且价位趋近的唐DM-i(轴距2820mm)、途观L(轴距2791mm)相比，该车的轴距还是具有一定的优势。