3D点云确实大有作用，但并非必选项。理论上，如果能够依靠纯视觉神经网络实现对障碍物距离信息的精准估计，激光雷达的权重就可以大大降低，甚至从占用网络中被排除出去。因为，从第一性原理出发，人类的眼睛（生物形式的感知传感器）和大脑（生物形式的神经网络）可以估计距离信息，类比过来，数字形式的感知传感器（摄像头）和数字形式的神经网络只要被训练得足够充分，也可以估计障碍物的距离信息。
这个第一性原理，马斯克在多个场合宣扬了很多遍，不过，原理归原理，落地归落地，在特斯拉跑通这种技术路线之前，资源有限的国内车企保持怀疑是合理的。所幸，自动驾驶量产王者、行业标杆特斯拉率先攻坚，验证了第一性原理，把目光投向国内，自动驾驶行业先驱百度（极越）通过国内首个纯视觉占用网络OCC再次确认了这条技术路线。有了两个行业领头羊的背书，小鹏汽车毋庸置疑地也要跟进纯视觉方案实现占用网络。
去掉激光雷达，转向纯视觉，可以实现智驾传感器系统成本减半。不过，为了实现智能驾驶系统总成本减半，小鹏汽车的XNGP方案还需要减掉一颗英伟达Orin芯片。据有关报道，一颗Orin-X的价格在500美金左右，是一笔不可忽视的成本大项。
迈向端到端，算力芯片降本
进入2024年，国内车企自动驾驶的技术路线再次迎来重要转变。头部智驾车企小鹏汽车在名为“小鹏真智驾 全国都好用”的新春启动发布会上立了一个Flag：端到端大模型即将量产上车。
图片来源：小鹏汽车
据有关媒体报道，不只是小鹏汽车，蔚来汽车和理想汽车也在进行端到端方案的预研。大家一股脑地转向端到端，大概有三个方面的原因：一是特斯拉充当排头兵，率先跑通了这条技术路线；二是因为这种技术路线的性能在理论上确实具有更高的天花板；第三个原因则与本文息息相关，端到端可以整合多个小模型，通过Backbone的共享，降低计算开销，实现算力的节约。