外观方面，小鹏G6以“科技流动美学”为设计理念，并采用Robot Face家族化前脸设计，封闭式格栅搭配贯穿式灯带及两侧分体式前灯组极具辨识度。与此同时，该车还在前包国处加入熏黑蜂窝元素进行点缀，并且其车头激光雷达位置更低、探测盲区也更小。
侧面造型非常流畅，向下倾斜的溜背式设计搭配隐藏式车门把手与亮黑色车窗边框时尚感较强。另外，小鹏G6还配备大尺寸多辐式双色轮圈与熏黑侧裙组件。车身尺寸方面，长宽高分别为4753/1920/1650mm，轴距2890mm。
车尾部分，采用厚壁式组合尾灯设计的星河光剑LED尾灯组不仅在造型上与车头相呼应，点亮后也极具辨识度。值得一提的是，小鹏G6还配备支持自动感应、随速升降功能的自适应电尾翼，在优化整车风阻系数的同时也为其增添了运动气息。