尺寸方面，新车的三围尺寸分别为4975/1866/1447mm，轴距达到了2870mm，身高178cm的体验者坐入前排座椅，调整好驾驶坐姿并将座椅调至最低，头部空间1拳左右。保持前排座椅位置不变，体验者来到后排，并将后排座椅靠背调至最后，头部空间2指左右，腿部空间2拳左右，而后排中央凸起较高，也将会影响后排中间乘客的舒适性。
接着来看它的座椅部分，可以看出雷克萨斯ES200的座椅宽大舒适且支撑包裹性非常好，并采用了仿皮包裹，在舒适性配置方面不用担心，前排主副驾驶座椅都提供有加热功能。后排座椅支持靠背角度调节，对于提升乘坐舒适性有一定帮助。