在激烈的车市竞争中，作为高性能智驾硬件的“显性”代表，车载激光雷达正迎来全面爆发。

就在过去短短两周，理想、零跑、智己、极氪等多个品牌发布全新或改款车型，这几家车企无一例外全部选择了强化智驾配置、加码激光雷达，甚至有的直接以激光雷达作为新车型核心卖点之一。

其中，去年卖得最好的理想汽车，在其最畅销的2024款L系列的Pro版上增配了AD Max智驾系统，标配一颗禾赛AT128激光雷达并支持城市NOA功能。

智己汽车在上一年LS6标配激光雷达的策略大获成功之后，在新款L7同样选择标配激光雷达；2024款的极氪001直接宣布全系标配激光雷达；零跑C10更是将配置Orin X + 激光雷达的车型，一下子打到了16万元的价格区间，大幅降低了搭载激光雷达车型的入门价格。

理想、智己、极氪、零跑等多家车企开年纷纷打出“增配不增价”的策略，宣告了今年将是智能电动车竞争极度内卷的一年。「我们需要开年就把所有的子弹都准备好。」一位纯电品牌的销售线负责人对今年的形势给出预期。

市场竞争的白热化阶段，一家成功的新能源车企不能有任何短板，而智驾成为不少车企通过差异化竞争赢得市场的关键，理想、小鹏、极氪、鸿蒙智行等品牌都在压强智驾，加速城市NOA量产。

车圈的价格战始于2023年初特斯拉给Model 3降价，一年过后，比亚迪将价格竞争拉到了前所未有的激烈程度。尽管去年就有不少喊出了“减配”的声音，但当前在车圈一个有意思的现象是：在过去几个月里，车企并没有一味通过减少配置、压缩成本来应对价格战。

很显然，单纯地降价、减配是无法留住用户的。对车企而言，应对价格战最有效的方式是定位那些用户具有强感知的、「高性价比」的产品特性，并且放大这些产品特性来促进销售。

2024款极氪001的改款就是一个典型案例：全系标配800V、全系标配8295座舱芯片、全系标配激光雷达。国内消费者对这些电动车上的先进技术感知敏锐，这也使得这些特性，很快成为门店销售们频繁提及的卖点。此外，20万以下区间的零跑C10在新车发布会上也提出了“15万买到8295智舱体验，16万多拥有激光雷达”的宣传语。

如此看来，激光雷达不仅没有“被砍”，反而成为了车企宣传自家智驾实力的标志，这已经充分证明了激光雷达并非一个低性价比、可有可无的硬件产品。激光雷达作为一个近两年开始上车的安全件、功能件，其价值正在快速获得车企和用户的广泛认可。

激光雷达在15 - 35万元级市场迎来广泛上车，最直接的原因来自智驾竞争加剧。

头部车企2024年正在角力「全国都能开的城市NOA」，率先达成城市NOA的大规模开放，意味着建立先发优势，而激光雷达成为各家车企加速算法开发纷纷选择的捷径。

新势力中销量最好的理想以增程式路线和家用车的定位率先取得最突出的成绩。在去年三季度的战略会上，内部决定大幅加大自研智驾的投入，目标是在2024年上半年成为「经过市场验证」的智能驾驶第一梯队。

理想内部人士向HiEV证实了这次升级的Pro版是理想目前销量最大的版本，超过Max或者Air版。给销量最大的Pro版增配激光雷达显示了理想让更多家庭用户用上城市NOA，加快落地高阶智驾的决心。

HiEV了解到，理想今年可能会提速轻地图/无图技术路线，寻求城市NOA更快开放。除了理想之外，今年还有华为、小鹏、极越3家立下Flag，实现「城市NOA全国都能开」，蔚来、智己、极氪、腾势、仰望以及长城也有计划在今年落地城市NOA。

从理想、极氪、零跑等车企的定价定位，也不难看出市场已经逐步达成共识：

• 在25万元以上的区间，标配激光雷达，提高高速NOA体验与安全性，加速城市NOA开发；
• 在15 - 25万元的区间，激光雷达则作为重要的选配，降低体验城市NOA的入门门槛。

特斯拉在数年前挑起了激光雷达与纯视觉的派系对立，马斯克认知的「激光雷达将要完蛋」，在近年已经完全被推翻。本质原因是激光雷达进入车规量产的阶段，稳定性大幅提升，成本相比于初期也有了数十倍的下降，并且正在量产系统中发挥重要作用。

毕竟，用小几千元的硬件投入换更高安全性和高阶智驾功能加速上市，这笔生意不亏，何况激光雷达的成本依然还有下降空间。

另一方面，与公众通常认知的「纯视觉成本低不同」，实际上纯视觉技术路线的综合成本并不低，其在成本结构上截然不同，大部分的投入从硬件传感器转移到了云端算力和芯片。撇开特斯拉在汽车行业无人能及的云端算力投入不讲，国内车企投入到智驾上的算力规模，头部的企业大约在2 Eflops级别。HiEV从多家云服务商了解到，2 Eflops级的算力，如果采用租赁方式，每年仅租金投入就需要3 - 5亿元。

视觉算法要在性能上大幅提升，撇开时间成本，还需要海量的数据采集和云端训练资源，这也是当前主流车企选用激光雷达弯道超车的原因。更不用说特斯拉从2014年开始自研芯片，就是为了处理这些海量数据，特斯拉还专门储备了14000块总价值数十亿的AI芯片，可同时处理1600亿帧图像。

特斯拉自研Dojo

然而，全球最大的开源数据库之一Nuscenes 2023年的记录显示，当年度业界主流视觉算法的平均感知精度，还比不上2020年融合了激光雷达的感知算法精度。

在具体的场景上，比如「黑暗小路」、「对向强光」等环境下，摄像头的感知较弱，而激光雷达通过自身发出的红外光能够稳定感知。

视觉传感器在横向距离感知的精度上近年有很大提升，但纵向的距离感知偏弱。一家车企的智驾负责人告诉我们，激光雷达在横向、纵向的感知精度，以及障碍物的形状感知上，精度都要高很多。

这也是为什么，2024年车企想要加速城市NOA量产，加装一颗激光雷达反倒「更具性价比」。

在理想MEGA的发布会上，李想展示了MEGA在夜间针对高速路上的静止物体，实现120公里时速的刹停，而针对城区内的三轮车、快递车和异型障碍物，MEGA能实现90公里时速的刹停。

李想说，「这就是安装激光雷达的真正意义。」

理想、极氪等车企对包括激光雷达在内的高性能硬件增配，也源于这些配置现在在账面上已经显得合算。

首先，头部的智能汽车品牌当前已经具备不错的整车毛利，2023年理想汽车的全年车辆利润率超过20%，极氪披露其2023年前三个季度的整车毛利约为14.8%。

其次，过去一年，ADAS激光雷达的大规模出货正推动其进一步降本。

激光雷达不再像人们想象中那么「高不可攀」，用一颗激光雷达来提高安全性，在必要的时候甚至能挽救生命。在这样的背景下，增配激光雷达，优化智驾体验，增加智驾系统的安全性，加速高阶功能的兑现，成为一个合理的选择。

从单点的功能出发走向全场景智能驾驶，今年头部公司如华蔚小理都提出了至少百城起步的城市NOA开发目标。

一家激光雷达公司的战略负责人这样判断：「谁能将感知算法尽快做到好用，将城市NOA功能尽快量产，才能尽早获得消费者的认可，在智驾的战场上领先一个身位。」

而当下，面向全面打响的智能电动车大战，车企的技术决策者们正纷纷用脚投票。

四、智驾普惠时代，激光雷达头部公司喜提5倍业绩

如果说2022 - 2023年，车载激光雷达迎来历史上第一次的大规模量产，那么进入2024年，激光雷达市场的竞争也正式拉开了距离，头部效应逐渐凸显。

据HiEV不完全统计，当前在国内市场共有60款车型配置激光雷达。智驾普惠的城市NOA时代加速到来，头部激光雷达供应商进入高增长期，公司的业绩也反映了这点。

今日，行业头部公司禾赛科技公布了2023年第四季度及全年未经审计的财务数据，全年营收、交付量、综合毛利率均超预期。

禾赛在2023年实现全年营收18.8亿元，同比增长56.1%；跟三年前相比，年度营收接近原来的5倍。

此外，禾赛全年激光雷达交付量为222,116台，同比增长176.1%。值得一提的是，在第四季度，禾赛科技激光雷达累计交付量突破了30万台，成为业内首个创下此里程碑的车载激光雷达公司。据盖世汽车研究院数据，2023年禾赛ADAS激光雷达搭载量居行业第一。

截至目前，禾赛已获得来自16家主机厂和Tier 1客户，超过60款车型的激光雷达量产定点。除了刚刚上市的MEGA和理想L系之外，禾赛还新近还与长城、零跑签署战略合作，推动新一代激光雷达研发项目落地，搭载车型从2024年开始量产。

值得一提的是，禾赛与某总部位于中国、全球规模最大的电动汽车主机厂之一建立了激光雷达量产合作，涵盖多款新车型，将在2024年开始陆续上市。至于该主机厂是哪家实际上并不难猜，毕竟担得起“全球规模最大”称号的中国主机厂不多。

在国际ADAS业务方面，禾赛已与两家国际顶级汽车品牌达成了前装量产定点合作，这两大顶级品牌旗下的全新旗舰纯电车型均将搭载禾赛超高清远距激光雷达。此外，禾赛海外ADAS业务合作洽谈已扩展至9家领先的北美、欧洲，以及中国之外的其他亚洲主机厂。

相比其他厂商来说，禾赛科技是近半年来新官宣定点最为频繁的激光雷达公司了，这也意味着，未来2年禾赛的订单量相对来说有所保障。今年有销量持续领先的理想L系列，又有长城、一汽、上汽等头部汽车品牌新车型蓄势待发，国际业务也已实现破冰迈出坚实的一步，最新财报的发布体现出禾赛的后劲十足。

在大规模出货的基础上，禾赛的商业化能力和运营效率也显著提升，实现了全年正向经营现金流，成为目前激光雷达行业中「唯一一家」达到这一成绩的公司。这一点其实十分重要，毕竟稳定供应产品的前提，是稳健的财务表现。光有量，不盈利，也是无法持续的。当激光雷达正式进入百万量级交付阶段，公司的成本结构、运营效率、盈利能力都将是比拼的关键。

随着众多车企加码激光雷达，2024年激光雷达的出货量必将再次创下新高。

全新智己L7标配激光雷达+Orin X芯片，硬件可支持如今量产智能驾驶最高阶的城市NOA功能，推送后表现如何，车主们都非常期待。

二、权益选装满配豪华，旗舰车型锦上添花。全新智己L7在选装中提供了丰富的舒适性配置，其中例如半苯胺真皮座椅、后排通风等高等豪华配置，通常见于传统豪华D级车型中。在3月31日之前，用户下定全新智己L7，可享至高价值63800元限时购车好礼，包括全系享2000元订金抵扣10000元尾款，解锁价值9,000元的艺术车漆，IM AD智驾全功能包终身免费使用，最高达55800元的豪华配置升级特惠。

可以说，全新智己 L7 在保证底盘“驾控豪华”的基础上，为用户提供了内饰“体感豪华”的免费升级选装包，还有全系标配的高规格智能驾驶硬件，既有面子，又有里子。

新车上市，不忘老车主。

全新智己L7上市时，智己汽车对L7老车主承诺如约兑现。智己L7天使轮、A轮与限定轮的首任车主，可以使用一定数量的原石+现金兑换“激光雷达升级券”（L7天使轮用户使用6,800枚原石，A轮用户和限定轮用户使用6,800枚原石+10,000元现金），为爱车升级新一代激光雷达智驾系统。包含英伟达Orin芯片，2个激光雷达，以及10个高清智能摄像头等在内的34个智驾核心控制器与传感器硬件。兑换期间从2024年2月24日22点开始，至2024年4月15日18点；今年第二季度逐步开启到店安装。

丰富权益如期履约，惠及广大用户

在2021年4月，上海车展上，智己L7“天使轮版”亮相并开启预售，智己汽车公布天使轮用户可使用数据权益兑换下一代激光雷达融合智驾系统，以及升级下一代高阶能量电池。

2022年7月和2023年2月，智己汽车相继公布了智己L7用户兑换激光雷达系统的细则和计划落地时间。智己L7新用户使用最多6,800枚原石+10,000元现金，即可兑换激光雷达融合智驾硬件系统；升级安装服务预计于2024年第二季度开启。

在高阶智能驾驶方面，分为视觉智驾和激光雷达智驾两种路线。与纯视觉的方案相比，激光雷达方案，相对来说会更加安全和人性化，也能更好应对国内复杂的路况。以智己为代表的国产新能源车企们，大多采用的都是这一方案。

全新智己L7全系配备激光雷达+Orin X芯片，算力提升近8倍。车辆配备两颗前向周视摄像头，像素由500万提升至800万，视觉感知得到了显著提升。

业内普遍认为2024年将是城市NOA内卷元年。全新智己L7硬件方面全系标配激光雷达，不仅帮助全新L7获得更强的智驾能力，也让入门车型就能实现城市NOA。相比较蔚来、岚图、阿维塔等竞品车型，背靠上汽的智己无疑准备得更充分。目前，高速高架NOA功能已全国开通，城市NOA已经率先推送上海地区，今年内还将快速解锁更多城市，值得期待。

而在我们的日常生活中，经常会遇到如死胡同倒车、侧方位停车、窄车位出库等极端场景，非常影响驾驶体验。智己汽车独创的“一键AI代驾”2.0功能，能有效解决用户的驾驶焦虑。极大提升停车便捷性。

而在智能座舱上，全新智己L7同样进行了升级。新车搭载了IM OS2.7.0系统，内置了行业首创的AI大模型交互，在智能语音交互上会有更好的体验。

日常驾驶过程中，你肯定也经常会遇到视野盲区的情况，以往的倒车影像、全景影像并不能完全解决问题。这时候全新智己L7搭载的“全域数字视野补盲”功能，就能很好地帮到你。通过打转向灯、拨动右侧滚轮激活后，实现后视野智能补盲、侧后智能补盲和A柱智能补盲等。相比较一些华而不实的炫技，全新智己L7这个功能对于新手司机还是非常实用的。

如今新能源汽车升级换代速度越来越快，老车主们如何享受到最新的智驾体验呢？智己在这里给同行做出了表率。

智己汽车想用户之所想。对于智己L7老车主如约兑现此前“激光雷达升级”的承诺，顶流硬件+软件，统统安排到位。即日起至4月15日18点，智己L7天使轮车主可通过原石或原石加现金的形式，为爱车升级包括高精度激光雷达，高算力Orin X芯片等在内的全套智驾系统，让更多车主享受高阶智驾的乐趣。

总结

中大型纯电动车市场竞争激烈，各车企都在推出自己的旗舰车型。从定位及价格上来看，全新智己L7的主要竞争对手会是蔚来ET7、阿维塔12、岚图追光等车型。相比较竞争对手，全新智己L7在智能化和舒适性方面升级明显，尤其是全系标配激光雷达以及四轮转向系统，更是让全新智己L7拥有更好的智驾和驾控表现，成为同级别领先的存在。

全新智己L7增配降价，现在用不到30万元的起售价，就能买到一台续航超700公里、全系标配双激光雷达、四轮转向系统、电控智能阻尼悬架的中大型纯电轿车，确实是一个不错的选择。

车身尺寸5108x1960x1485毫米，轴距3100毫米，五座。电池90千瓦时，支持对外放电。全铝底盘，前双叉臂后多连杆悬架，支持四轮转向、eTAC扭矩控制，配电控减振系统、Brembo前四活塞刹车、19或20寸倍耐力P Zero电动轮胎。车内配26.3英寸仪表盘、15.5英寸副驾屏、10.5英寸中控屏，支持磁吸拓展坞，后排配空调面板、头枕扬声器、电动腿托。英伟达OrinX芯片，驾驶辅助系统配2个激光雷达、2个定位单元、3个毫米波雷达、11个摄像头和12个超声波雷达，可选支持城市NOA、高速高架NOA和自动泊车AVP的全功能包。

2月24日，全新智己L7上市，本次共推出4个版本，售价区间为29.99万到41.99万元，在3月底之前下定还有限时赠送的购车权益。这一次，新车主要针对智能化和舒适度进行提升，包括升级英伟达Orin X芯片，并标配激光雷达，可实现城市NOA功能。

以入门版车型为例，新款Max超长续航版售价29.99万元，比上代车型便宜了近4万元，续航突破了700公里大关，比老款提升了33公里。新老车型对比，明显可以发现新款尺寸更大，配置更豪华。之前需要选装的四轮转向系统和座椅按摩功能，这次标配了。同时还配备了2个激光雷达，新增了循迹倒车、自动开合车门、外放电功能、场景灯语、第二排座椅电动调节及加热等多项豪华配置。

智己L7是智己汽车的首款车型，2022年4月上市，主打性能和豪华，但定价也稍显高处不胜寒，过去一年多，该车型销量一直没有起色。去年10月，智己LS6上市，定价亲民，历经几个月的销量爬坡之后，很快成为爆款车型，去年12月单月销量更是逼近万辆，成为了中大型纯电SUV市场的销售冠军。在LS6的助推下，2023年智己汽车销量同比大增665%，成长速度令行业瞩目。

智己急需第二个“爆款”，全新智己L7正是在此背景下应运而生。消费者可能还会关心，大幅降价之后，全新的智己L7在性能上能否保持之前的头部水准，所谓增配会不会仅是噱头？

从厂家提供的资料来看，智己汽车并没有放弃初心，全新智己L7无论是性能还是豪华，抑或是智驾都一如既往的优秀，甚至还有进步。

首先，从性能的角度来说，全新智己L7配备“同级唯一全时四轮智控底盘”，各种路况都丝滑平稳，具有豪华行政级行驶质感。

新车不仅没有阉割智能四轮转向系统、毫秒级全路况电控智能阻尼悬架、EVD矢量四驱技术、eTAC边缘扭矩控制技术等科技配置，还升级了转向系统，转向便捷性提升12%。

此外，今年春季新车还将上线全新黑科技“ICS云台制动”功能，通过自研算法赋能高性能制动硬件系统，打造刹车“不点头”、堵车“不晕车”的制动效果，带给用户“老司机”般优雅舒适的刹车体验。

其次，从豪华的维度来看，全新智己L7全系升级座椅，成为同级唯一全车标配顶配座椅的车型。新车配备的5D奢享行政座椅，带有10°无级电动调节、三档坐靠加热、三档坐靠通风以及肩腰背分区按摩等功能。同时，后排座椅也比老款加长加厚，还有50mm电动大腿托，能有效减轻长途旅行的疲劳感。

最后，在智能方面，新车全系配备激光雷达+Orin X芯片，在3月31日前订车，入门版车型都能提供IM AD智能驾驶全功能包终身免费使用的福利。目前，智己汽车的高速高架NOA已全国开通，而城市NOA已经率先推送上海地区，年内还将快速解锁更多城市。

比较厚道的是，智己汽车并没有放弃老车主，即日起至4月15日18点，老款智己L7可通过原石或原石加现金的形式，为爱车升级“新一代激光雷达系统”，包括高精度激光雷达，高算力Orin X芯片等在内的全套智驾硬件系统，新老用户体验如一。

在配置上，智己L7显得十分豪华，动力方面搭载了一套双电机动力系统，其中前轴电机的最大功率175kW，后轴电机最大功率250kW，综合最大功率425kW，峰值扭矩为725N·m，百公里加速仅为3.87秒。智能驾驶方面配置了12个超声波雷达、11个高清摄像头、5个毫米波雷达、2个定位单元，匹配的是英伟达Xavier （30-60 TOPS）芯片，在这样的硬件组合加持下，新车具备前向碰撞预警、限速报警、自动紧急制动、全速域自适应巡航、盲点监测、循线行驶、编导预警、自动避让、开门预警、侧方预警、车道偏离预警等功能。

最有意思的是，在灯组外侧的黑色区域，以及尾部的位置融合了260万像素DLP和5000颗LED ISC，直白地讲就是它搞了两个 “外接显示屏”，当行人经过时，不仅里面会获得提醒，外面也会显示信息提醒行人注意车辆，实用性可能偏弱但却十分有新意，很有意思。而且这个灯组可以根据使用场景的不同，显示或者在前方地面上投影不同的内容显示，包括：迎宾功能、行人礼让、行人警示、导航辅助、变道辅助、示宽光毯、前车距离提醒、电量显示等功能。

迟迟不开发的试驾和违和的“挖矿”

但智己L7也有槽点，虽然网上文章很多，是关于实际试驾过的车主很少，很难知道除了配置外的有用信息。早期说今年四月会陆续开放车主试驾，但到4月22日位置，极少有真车主试驾过智己L7，大多信息或者体验都是从官方公布和车评人口中流出。虽说很多人都是都说它不是单纯的堆配置，而是真有技术，但从发布到现在一年过去了，依然迟迟不肯大规模开试驾，只能说明要么产能不足，还没办法开启交付，要么就是距离宣传的性能还有差距。

而另一个比较有槽点的地方，就是“挖矿”。，关于智己L7的卖点里居然还有车机“挖矿”，在行驶时会根据里程数给与水晶，再用水晶抽取原石兑换APP内各项权益或者物品。官方形象地把这个过程称为“挖矿”，通过驾驶里程积累“水晶”数量，然后抽取“原石”。原石本身更像比特币，由智己官方发行，总数有限，每一枚都有唯一编号，可以在社区里自由流通。而且据说用户手中的原石还能兑换智己汽车的股份、红外雷达等物品。

如果自动驾驶基于高精地图，只需要完善车辆本身的感知系统，也就是摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等等，把收录到的外界信息与高精地图一比对，然后按部就班地执行就好了。

但是，梦想是美好的，现实是残酷的。高精地图倒霉就倒霉在“高精”二字，收录的信息繁杂且精细，最大的问题就是收录速度慢且成本高昂，到目前为止，全国主要城市都还没有任何一家地图供应商能提供一套完整的高精地图数据。更何况国内的道路变化日新月异，你这还没收录呢，那边已经变八回了，收的没有变的快。

变还好说，最怕是没有。先不提很多三四线城市压根儿就没图，就是像上海这样的超一线大城市，很多区域也是出现“真空地带”，车辆自己跑着跑着就吓唬司机“不行了，不行了，你自己看着办吧！”然后直接大撒把，这谁受的了啊。

上海非ODD区域

还有一个问题，就是算力。很多车都在标榜自己的算力有多强，为什么要这么强的算力？还不是因为数据多、且算法复杂，算力不够带不动，就如同在一台iphone 4s上跑不动英雄联盟一个道理。而高算力的代价是什么？硬件高成本，车辆高售价。

所以，“天下苦高精地图久矣”，无图或者准确的讲叫“轻图”的方案应运而生。换言之，不用你地图做的多么精，差不多就得，我的车通过自身的感知系统，配合数据驱动的道路环境感知算法，就能完全移除对高精度地图的依赖

用更直白的话讲，我车上的感知系统可以捕获周遭交通环境的信息，通过算法来实时生成一个“高精地图”。每一台智己车都是一个“侦察兵”，天下本没有“图”，跑的路多了就有了“图”。而这个方法，在智己这边就叫做DDLD（Data-Driven Landmark Detection），中文意思是“数据驱动的道路环境感知算法”。

也正是因为有了这样的算法支持，让对算力硬件的需求就降低了很多。Xavier、OrinN有限算力平台即可实现全域视觉融合，2022年比2019年的算力需求降低了90%。同时，单Orin芯片和单激光雷达即可覆盖全量城市场景及去高精地图，模型运行效率提升了500%。

至于落地，上文已经提到2023年9月，DDLD将进行公开测试。

相信只要关注智能驾驶的朋友，就都不会对这个词感到陌生，特斯拉是此方案的倡导者，也引得无数追随者竞相效仿。但智己和他的合作伙伴已经早早就开始关注并研究这项技术了。

别看这个技术的名字有些云山雾罩，其实特别好理解。知道有一个游戏叫做“我的世界”么？游戏里所有的东西都是像素化的，都是一个一个格子组成的，就类似把8位游戏机里的画面都3D化。将三维世界划分为一个网格单元，定义哪个单元被占用，哪个单元是空闲的，还可以把当前场景下被遮挡的静止物体和动态物体也用体积块表示出来。每样不同的东西，都分别占用了不同数量的格子。这样组合起来，就叫做占用网络模型。

这样有什么好处呢？那就必须先聊聊之前是怎么做的。之前是把系统捕捉到的视频逐个分析，进行人工标注，也就是人告诉系统：这个是狗，这个是人，这个是三轮车，这个是倒骑驴，这个是…看着是不是特累心？别说换个品种，就是换个姿势，系统可能就懵了，比如这是狗还是一人趴在地上？这是三轮车还是逆行的倒骑驴？这个是啥？怎么远看像葫芦近看像个瓢？哦，是个和尚在洗澡……

别乱了，换方法吧。反正最终的目的是判断周围环境，躲避障碍，且对一些事物进行预判，所以先掌握这里是不是有障碍才是关键，然后再通过后续的判断来区分这是什么物种。而且由于不需要判断具体“物种”，而是统一按占用空间的网络方格来进行处理，因此对硬件的算力需求也大大降低，达到又好、又快还省钱的目的。

通过占用网络，再结合BEV模型，就可以对路径规划有更多信息。智己汽车的Occupancy网络模型，基于近百亿海量训练数据，实现空间占用的准确检测，解决路面凸起的石块和车辆悬挂物等不规则物体的精准预判问题。

什么是NOA？Navigate On Autopilot，直译为导航辅助驾驶。也就是所谓的智驾系统。至今为止将近9年的时间，行业里经过无数次的尝试、试错、改变方向，终于实现了高速NOA和部分城市的NOA，而智己仅用了2年的时间，就达到了相同的水准。这也就是我标题中提到的“智己2年走完友商9年智驾路”。

其实所谓的“通勤模式”可以理解为城市去高精地图NOA的一个细分领域，大多数作为“侦察兵”的智己车都是普通消费者的日常出行，不会像出租车或网约车一样满城乱跑，这样就会出现一个现象，收录到的信息不会“大而全”，但是却“小而精”，在几乎固定的路线上反复行驶，将这一条路线“彻底吃透”。把这些“彻底吃透”的路线汇总起来，不就是一套大而全的城市NOA所需要的数据了么？实时、精准还免费。

其实在理想之前，小鹏也提出了类似的想法名叫“AI代驾”， 随着车主驾驶车辆行驶相同路段的次数增加，车辆就会对这条路段更熟悉。对于一般的通勤路线，1周左右的时间就可以完成训练激活；而对于较为复杂的路线，预计需要2-3周时间也可以完成训练。

按照智己的规划，通勤模式将在2024年在国内百个城市开放。而更精准，并适用于绝大多数场景的Door to Door（全场景通勤），将在2025年落地。

刚才我说了一个词，叫做“训练”。有朋友可能会问了，什么训练？你训练谁？车么？拿鞭子抽，还是杀鸡儆车？都不是，各位听说过chatgpt么？

Chatgpt可不是一个陪你聊天解闷那么简单的东西，这是一套人工智能的算法，通过不断的“喂数据”，再加上人工提前给出一些限制条件，由电脑自己进行独立的运算与升级迭代。网上那些人工智能自己编程序，生成照片、卡通画片都见过吧？这么精贵的好东西，怎么能浪费在这些无聊的事情上呢？于是行业首个D.L.P.人工智能模型就在智己家诞生了。

D.L.P.全称Deep Learning Planning，利用专家数据、数据聚合模式1采集数据、及仿真数据监督学习，让自动驾驶无限接近人类老司机的感觉。

说到这，其实心里有一点小触动。目前关注智驾的人很多，但是关注的热点几乎都集中在感知部分，也就是大家都在关注一辆车有几个摄像头，有多少个超声波雷达，用的是激光雷达还是毫米波雷达，毫米波雷达是不是4D的，激光雷达是多少线的云云。但是各位有没有认真思考过，这些真的是最重要的么？

在这次智驾持久战·九车千里淘汰赛当中，我被分配到的是一台没有激光雷达的智己L7，大家千万不要被它的外观迷惑了，头顶那两个犄角并不是激光雷达。由于没有激光雷达，在离开了高精地图的覆盖范围之外，它便失去了领航辅助功能，因此在佛冈服务区就已经被迫提前退场了。

可我觉得，大家千万不要因为它退场的早就给智己L7的智驾系统很低评价。实际上在高精地图的覆盖范围内，它可以说是全场表现最好的车型之一，甚至没有之一，甚至在从开始到退场的全过程当中，没有出现一次智驾领航退出或者需要接管的情况。

总结几个比较突出的感受吧。

第一个是智己L7智驾启用很方便，交互界面很清楚，提示也很清晰。向下长按档杆就启用，能否启用领航辅助还有明确提示，退出或需要接管也有清晰的字幕和语音提示。

第二个整体风格偏向安全和保守一点。比如要准备进入另一条高速的时候，在离匝道口还有两公里多的时候，它就已经开始打转向灯，从最左侧车道开始往右变道，在距离1.3 1.4公里左右就已经主动变道到最右侧车道，然后就开始一路保持最右车道行驶，直到驶出这条高速。

第三是在匝道行驶过程中，别说是90度这种曲率比较小的弯道，就算是要转向270度的大曲率弯道，也完全没有问题，整个行驶和转向过程会非常流畅，中间没有什么突兀转向或者刹车。当然，如果是那种270度的大转弯，智己L7的车速还是会控制得相对比较保守一点，大约会在40km/h左右。

第四应对加塞车辆和变线超车的环境下，它的整个过程也是更偏向安全的。跟车距离不会很近，另外在缓行情况下遇到有其他车辆强行加塞的话，智己L7基本上也不会跟加塞车辆进行博弈，而是多数是主动让行。而变线超车则有些“薛定谔”，有时候明明从后视镜里看到两侧车道100米左右范围内都没有车，但智己L7却并不选择超车，而是继续跟着慢车行驶，有时候则会比较果断超车，风险偏好不太固定。

第五则是虽然没有激光雷达，但对车道线的识别很准确。很明显的一个例子是在进出华南快速石门堂山隧道的位置，由于车道线有较大的变换和交汇，另外进出隧道时光线变化巨大，受测的车辆在这里大多数出现了降级或是退出领航辅助的情况，而智己L7则能成功保持领航辅助。

总的来说，有没有高精地图覆盖对于智己L7的领航辅助功能影响巨大。在有覆盖的情况下，就算没有激光雷达，它的表现依然十分出色，但一旦离开了高精地图覆盖范围，就等于废了大半武功，确实有点可惜。

当然前面我们实际是有一些局部的积累。包括Robotaxi也是在做雷达跟视觉的一些算法，如果这个技术路线现在取消，我就全部切换成BEV，原来的扔掉还不可惜，因为积累的不多，如果前面积累的很多还更麻烦，所以有时候后发而先至也不是不可能的。

贾可：特斯拉觉得通过BEV完全能往L4走，但是在国内好像认为高阶还是要用激光雷达，否则晚上的视线还不是那么好？

祖似杰：BEV应该能解决大部分问题，激光雷达我认为也不要去放弃，但是现在的问题是激光雷达太贵，激光雷达做到100美元、200美元差不多了，特斯拉的原理就是能够有一个比人的视觉更高的东西那不是很好吗？它有一个好处就是先把这个视觉逼着它练到极致，极致了再来用这个，因为你一用上面这个东西，你这个视觉肯定就会更有前途。

这个我认为特斯拉是对的，就是我把视觉练到极致，它现在用4D毫米波雷达，极致之后不够的东西我再补，这个就是人只能看20米，我在上面加一个很便宜的东西，能够看200米不是更好吗？但是核心问题就是，你那个东西能不能把成本降下来?

如果说激光雷达100美元，那我就全配，现在激光雷达方向一定是往低成本走的。如果视觉已经很好，激光雷达只是补盲的时候用，成本这么高我是不要的，如果成本很低那我何乐而不为？就好比我走路的时候，有一个无人机天天告诉我前面可能会出事，蛮好的，但如果无人机成本太高，我要你干什么？现在我跟华为海思聊激光雷达，他们的观点跟我蛮重合，他们认为激光雷达的成本不低下来，就是死路一条。