外观方面，小鹏G9整体观感协调，简洁大气，有着一款中大型SUV该有的气场，圆润的线条、封闭的前脸，在某些方面甚至和理想L9颇为神似。但传统家族式X-BOT FACE以及贯穿式光剑大灯设计，还是让你一眼就认出它就是一台小鹏。
分体式大灯的设计非常耐看，并具有动态灯语交互功能，除了上方的贯穿式LED日行车灯外，大灯的上下新增了4条日行灯，进一步提升其辨识度和科技感。
此外，双激光雷达与大灯集成在同一个区域，设计相对于理想L9与蔚来ES7等车型更为美观，且在辅助驾驶当中覆盖更多低矮的物体识别，但是一旦发生前部碰撞，可能产生不菲的维修费用。
虽然前脸采用封闭式设计，但底部仍保留了进气口的造型，并采用亮黑饰件进行装饰，与车侧以及尾部的黑色装饰条呼应，让整车更具设计感，也提升车辆的高级感、精致感。
小鹏G9侧面造型圆润，线条柔和简洁，并且短前悬、长机盖、长后悬的比例搭配给人游艇般的优雅感。车身尺寸方面，长宽高分别为4891/1937/1680（1670）mm，轴距为2998mm，车高因为空气悬挂版本可以进行升降因而有略微差异。尤其是当空气悬挂降至最低时，G9甚至还能给人一种大型GT跑车的错觉。
同时为了让侧面看起来不那么呆板，行李架、车窗边框、侧裙均采用亮黑色设计，B、C柱采用隐藏式设计营造出悬浮式车顶的效果。车身颜色上，G9提供新月银、星云白、星阙灰、微光蓝4种配色选择，但后三者需要花6000元选装，而650上市纪念版还有专属的星际绿配色。