其中，百度Apollo早在2019年便拿到长沙市政府颁发的45张载人测试牌照，随后在同年9月于长沙智能驾驶示范区开启Robotaxi载人试验。小马智行则在第二年拿到北京市的路测牌照，在海淀、亦庄特定路段开启载人测试，其余几家企业的首次载人路测也基本是在这时期进行。
但受复杂路况、初期监管法规不完善等因素制约，国内开启商业化实验的时间并不长。直到2021年11月，北京才为上述企业打开绿灯，开放国内首个自动驾驶出行服务商业化试点，测试范围则圈定在亦庄经济开发区60平方公里范围内。
值得一提的是，在开启测试之前中国智能交通产业联盟率先发布了自动驾驶出租汽车车辆运营技术要求和功能测试方法及要求，奠定了基本运营标准。而首批获得路测牌照的百度Apollo和小马智行，也逐渐成为国内Robotaxi行业领头羊。
第一期试验，有关部门还是相当谨慎，除了圈定测试范围、运营时间和测试车辆数量外，对定价、权责划分也做了细致的规定，一旦发生事故，申请主体需要和驾驶人共同承担责任。最重要的是，此时车内主驾位会配备一位安全员，充当最后一道安全屏障。
去年4月，还是北京带头放宽标准——允许主驾无安全员、副驾有安全员的Robotaxi在亦庄经济开发区60平方公里核心范围内开启商业化试运营。小马智行仍是首批获准试点的企业，同时还拿到广州南沙区颁发的自动驾驶出租车经营许可。更多城市加入，也意味着Robotaxi已进入全面商业化的加速期。
近两年的测试下来，百度和小马智行确实没有令人失望。财报显示，今年一季度百度Apollo旗下的萝卜快跑完成了66万份订单，开启路测以来累计完成订单量超过了200万份。有良好的数据反馈，也坚定了自动驾驶企业和监管部门加速商业化实验的决心。
（图片来自百度Apollo官网）
2022年下半年开始，主驾位无安全员的Robotaxi开始走向大众视野。
去年8月，重庆和武汉宣布启动无安全员自动驾驶出租车商业化试点，选定武汉经济开发区和重庆永川区特定区域为试点范围。今年3月，北京宣布启动车内无人载人示范工作，并在前后排座位间加装了一层隔板，乘客点击屏幕即可开启行程，这次实验也为如今开启全无人自动驾驶出租车商业化运营奠定了基础。