2021年拿到北京颁出的首批测试牌照时，外界就热衷于将百度和小马智行放在一起比较。从测试总里程、车辆数，到申请专利数都是重要对比维度。客观地说，财大气粗且起步时间更早的百度在专利上还是有很大优势的，根据智慧芽的数据其在自动驾驶领域的有效专利约为2100件，小马智行只有约30件。
百度对Robotaxi的商业化一直充满信心，而且热衷于制定行业准则，做大Robotaxi的蛋糕。比如前面提到的自动驾驶出租汽车车辆运营技术要求和功能测试方法及要求，百度就是牵头制定的企业之一。李彦宏提出的“车路协同”概念，则相当于用Robotaxi的思维重塑道路交通系统，为自动驾驶创造上路环境。
2019年在长沙测试时，百度就协助当地政府在湘江新区改造了长达100公里的智慧高速，实现5G全覆盖。国内复杂的路况、一二线城市密集的车流和人流，都对Robotaxi的运营提出了比国外更高的要求。按照百度的构想，车路协同可以通过道路传感器收集信息、规避风险，同时减少对雷达的依赖，压缩成本。
从过去两年的试运营效果来看，百度这个路线是有效的，订单数和好评率就是最好的证据。但改造道路的成本是百度Apollo最大的绊脚石，目前也还没有找到很好的解决方法。
至于小马智行，则胜在灵活、进步快。坚持全栈自研路线，也让小马智行拥有了核心技术。
小马智行不像百度那般财大气粗，只好把有限的资源、精力都集中到车辆身上。联合创始人兼CTO楼天城曾透露，其自动驾驶系统一年可以迭代8000多次，一款新车型上路之前质检项目超过200项。靠着快速、大量的技术迭代，小马智行也积累了叫板百度的实力。
（图片来自小马智行官网）
在百度和小马智行之外，安途AutoX、滴滴、元戎启行、文远知行、轻舟智航和MomentaAI等企业也值得关注，不过综合实力还比不上前面两个领头羊。其中，安途AutoX和元戎启行应该是起步最早，测试经验也最丰富的初创企业。
前者创立于2016年，创始人肖健雄是知名计算机视觉感知专家，2021年获准在深圳开启Robotaxi示范应用，同时还拿到美国加州的全无人Robotaxi测试牌照。后者则是资本市场的宠儿，三位创始人有谷歌、苹果、特斯拉和英伟达的工作背景，还拿到湖北第一张乘用车自动驾驶路测牌照。