小鹏汽车的LCC车道居中辅助增强版是行业首个量产并应用激光雷达的自适应巡航及车道居中辅助功能，能够实现在保持合适巡航车速的同时辅助驾驶员控制车辆在当前车道内居中。增强版功能不受高级驾驶辅助地图限制，可适用于ACC/LCC当前可使用的道路场景，目前适用的车型是带有激光雷达的P5 P系列车型。
LCC增强版即通过激光雷达的应用，对于目标物的位置、大小、方向的感知性能更加精准，提高路口通过能力。此外，在绕行与过弯道能力上更强，能更顺畅通过曲率更大的弯道。对于近距离切入的目标可以更好地做出减速避让，避免压线和剧烈减速。极大提高驾驶舒适度。基于视觉和激光雷达的多重感知能力提升，更好的识别车辆行驶区域并支持综合考虑周边交通参与者的行为，进行最优化决策，乘坐更安全，体验更舒适。
对比普通的LCC，有了激光雷达的加持之后，增强版的驾驶辅助对于路面路况的感知能力更强了，特别是是对于没有明显标线的路口，依靠自研算法规划，提升路口通行能力。如果路面上出现静止物体，例如遇到临时修路的锥桶或者警示牌，也可以通过激光雷达识别到障碍物并实现避让。城市道路当然也避免不了加塞的情况，由于激光雷达能够覆盖车头约180°的宽广视野，所以能够更及时地识别到近距离快速加塞的车辆，从而让车辆姿态控制变得更从容，提升乘坐舒适性。另外值得一提的是，LCC增强版是支持红绿灯识别，当然只是通过语音给你提示，并不会帮你直接刹停。所以尽管LCC增强版已经帮助驾驶员辅助了大部分的驾车场景，但是在使用时还是要集中注意力，不能完全把控制权交给汽车。