难归难，但并不是没有办法解决。广汽无图纯视觉智驾系统基于多路相机输入的BEV+Transformer感知框架，不依赖高精地图和激光雷达，以更低成本实现全地域覆盖，不仅“识别准”，还能更进一步实现“决策准”。
基于多路相机输入的BEV+Transformer感知框架
二、以先进算法“脑补”上帝视角，交通状况尽收眼底
根据智能驾驶第一性原理，智驾系统要越来越“像人一样去驾驶”。人类驾驶员对于交通状况的判断远不止“所见”，还包含“看见”背后基于大量知识、信息的“主动思考”。广汽无图纯视觉智驾系统可以实现像人类驾驶员一样从“所见”到“脑补”的全过程，精确描绘出整个交通状况。
（一）所见即所行，知道“我在哪”
作为一个智慧的驾驶系统，需要随时清楚地知道“我在哪”，才能构建出接下来的驾驶方案。广汽无图纯视觉智驾系统基于广汽自研的道路感知多任务模型xRoadNet，匹配先进的人工智能算法，对摄像头拍到的图像特征进行提取、融合，并转换到3D空间里。这样一来，智驾系统就建立了3D坐标，确立了空间和位置，也因此具备了感知道路环境的识别能力，让人类肉眼看到的世界在智驾系统实时数字化地呈现，从而实现了智驾系统精准理解复杂交通道路的可能性，具备知道“我在哪”的能力。
在确认“我在哪”的过程中，就包括了智驾系统对各种各样的道路交通标志和标线、交通信号灯以及匝道、隧道、分岔路等的识别，并且能够准确地绑定交通信号灯和车道。特别是遇到道路中没有划线的路口，广汽无图纯视觉智驾系统能够“脑补”出对应的拓扑线，并主动构建出车道级的拓扑关系，即智驾系统会基于整体数据流做出逻辑判断，具备了思考能力，从而实现了在线构建“高精地图”的能力。
广汽无图纯视觉智驾系统可实现交通信号灯等跟具体车道的正确绑定
（二）清楚“身边都有谁”，让决策有据可依
面对道路上各式各样的“障碍物”，智驾系统需要清晰识别出对方是“谁”，才能决定下一步该跟随、该避让还是该超车。广汽自研的障碍物感知多任务模型xPercFormer，实现了占据网络技术自研“从0到1”的突破，让智驾系统具备了识别异形障碍物的能力；并在图像识别过程中加入了时间维度，用以“侦测”道路上每一个移动的目标，对行人、骑手、车辆等运动轨迹进行追踪，从而实现对他们的行为意图进行“预判”，作为决策车辆下一步动作的依据。
广汽无图纯视觉智驾系统感知精度高，50米内纵向误差小于1%，横向偏差小于0.5%；感知范围也非常广，车前超150米，车后100米，左右50米，相当于3个足球场面积。目前，广汽无图纯视觉智驾系统支持6种行为意图的识别、移动目标未来8秒运动轨迹的预测，具备了清晰知道“我周边都有谁”的识别能力。
广汽自研的障碍物感知多任务模型xPercFormer
三、“车技”堪比老司机，平稳舒适、安全可靠
老司机开车总是从容不迫、平稳舒适，还能准时抵达目的地，让乘客安心感十足。这背后是他们老道的经验判断、理性的交通理解以及精湛的驾驶技艺。广汽无图纯视觉智驾系统在全球领先的AI算法加持下，可以实现像老司机一样地理解交通、理性决策、合理规划、平稳控制。
（一）和人脑一样会“预判”，规划“最佳路线”
广汽无图纯视觉智驾系统结合人工智能，通过广汽自研的基于XTracker的动态多目标跟踪和基于XPredFormer的运动轨迹预测两大方法，实现类似人眼的“看见”和人脑的“预判”。比如，当大货车从身边飞速驶过，变道超车，智驾系统可以提前预判，做到完美避让。
广汽无图纯视觉智驾系统还建立了数据驱动与专家规则协同的“决策大脑”。AI数据驱动不依赖高精地图，仅从普通导航地图获取实时导航指令，就能将环境感知与导航指令进行信息匹配。专家规则的搭配协同，确保了智驾系统规划过程中能够符合交通法规。采用人工智能和专家规则分别进行规划，融合输出最终决策的方法，目的就是制定出一条安全舒适的拟人化行驶轨迹，让这套智驾系统既能像老司机一样车技娴熟，又能遵守交通法规。