捷途X95雷达-动力-底盘

具体看来，在避障模块使用的RS-LiDAR-16激光雷达，能通过1个激光头同时发射高频率激光束对外界环境进行持续性的扫描，经过高速数字信号处理技术和测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，可以让机器看到周围的世界，为整体定位、导航、避障等提供了有力的保障，相当于机器人的眼睛。

而在执行机构，采取AUBO-i5机械臂，AUBO-i5自重24kg，是一款可与人近距离配合作业的协作机器人，其末端最大负载为 5kg，臂展为 1008mm，可满足工作范围在 886.5mm 以内的作业任务，相当于机器人的手臂。

在夹持单元上，采取的是大寰AG-95 电动夹爪，AG-95拥有两个自适应平行机械关节手指，每个关节手指由多个连杆机构和一个弹簧组成，可以与一个物体进行多达5个接触点的接触，关节手指可以很好自动适应它们所抓取的物体形状，这部分相当于机器人的手指。

在机器人末端的视觉单元上，采取的是结合深度感应功能和惯性测量单元（IMU）的英特尔实感深度摄像头D435i ，惯性测量单元可提供额外的数据集合以完成出色扫描能力，主要应用于机器人技术的操作系统（ROS）获取机器人位置信息，从而帮助机器人实现精准作业，相当于机器人的小脑。

计算单元采用了 Intel core i5 -8500T，六核六线程 2.1GHz 主频，最高可以支持 16GB 内存，配置 512GB 固态硬盘，相当于机器人的大脑。

可以说，松灵本次发布的自主导航复合机器人，涵盖了位置感知、定位、计算、决策、规划、运动等多方面的软硬件，具备非常强的全面性。

同时也可以看到，这些产品基本都是市场上较为成熟的产品，并且已经有大量企业用户正在使用，松灵工作人员表示，这样做是由于考虑到研究与产业的融合性，目前松灵的整套自主导航复合机器人都是采用的市场产品，并通过ROS这一开源的架构体系进行软硬件整合以及深度开发，从而使得自主导航复合机器人的覆盖面更广，在未来从研发到产业也更能具备适应性。研发更贴合产业发展，能让研究人员更容易把握市场产品形态。

这种成熟性带来的优势也非常明显，秉持着开发教育的理念，和此前发起对于Autoware的适配类似，松灵的这套产品定制开发完成后，相关开源代码也将随之附送，Autoware让许多研发者更加快速进入到无人驾驶的赛道，相信这款自主导航复合机器人也能让更多研发者站在成熟的产品体系上，聚焦更细化的研究领域，结合产业共享更多的可能性。

▍超强底盘支撑

这款自主导航复合机器人除了完善的上半部分，在松灵这套系统中，也提供了不同的选择，松灵目前展示了多个底盘方案，而展会现场展示的这款像小坦克的底盘配件，名为BUNKER，是目前松灵的一款具备高负载的履带式底盘体系产品。

底盘这部分相当于机器人的腿脚，从外观上来看，整体设计上，BUNKER采用一体前倾设计，设计风格则是明显的硬朗工业风。据了解，BUNKER的底盘配备了2组650W的无刷伺服电机，采取左右独立驱动，能提供极强动力及差速自转能力，在悬挂上所采取克里蒂斯悬挂的同时，还左右独立搭配了多组避震器，为其提供了更强的稳定性，而装备自重仅仅只有130KG。

极强的动力和悬挂特性，体现到BUNKER身上则是优越的攀爬能力，极大的负载，以及避震性能。据了解，BUNKER履带间距为105mm，但越障能力能达到170mm，机身高度仅为383mm，通过能力可见一斑，甚至能够负载完成36°楼梯等高坡度的攀爬。

IP52（可升级54））的防护等级则让BUNKER能够胜任各种野外复杂环境，拓展更为广泛的应用场景，例如可用于包括巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人的场景开发，也可以实现在田野或果园采摘蔬菜和水果，在矿场中执行高难度危险系数较高的任务，可以说是一款全能型行业应用的底盘。