外观方面，全新LM采用了最新的家族设计语言，相比以往具象化的纺锤式元素，新车融入了更多电动化时代下的造型风格。例如前脸的纺锤形中网改为无边框设计，内部的矩阵式排列与全新一代RX如出一辙，车标也因此被“挤”到前机盖上，有着极强的视觉冲击力。两侧头灯加入了一上一下两道L形灯眉，内部的三透镜布局与现款如出一辙。雾灯处简化为狭长的导风槽，底部还有三段式的镀铬前唇饰条。
侧面可以看到丰田的全新一代MPV家族在车身结构上有着大刀阔斧的改进，尤其是双A柱的超大三角窗，为驾驶者提供更加开阔的视野。同时侧滑门上复杂的镀铬饰条造型也得以简化，视觉效果更为舒展。到了D柱部分，没有了抢戏的尾灯隆起，车顶曲线在这里有所下溜，不仅让方盒子的造型增添几分动感，而且也弱化了车身后部的体量感。
至于尾部，只能说在设计上是见仁见智，有些人很喜欢现款张牙舞爪的展翼式贯穿尾灯，点亮之后十分具有辨识度；但也有人会喜欢全新LM上的简约造型，并且上下两条贯穿灯带的加入，给人的感觉也更清爽。尺寸方面，全新车型长宽高分别为5125/1890/1955mm，轴距则是3000mm，配备了19英寸暗铬密辐轮圈。