首先是精度达到厘米级的城市定位能力。它不依赖于激光点云，采用多传感器融合定位，包括视觉、高精地图、GPS、IMU、轮速仪；综合覆盖城市楼宇、高架桥下、隧道等等各种地貌；同时，具备颗粒度更细的城市高精地图静态信息，能实现日日更新。值得特别注意的是，业界首个达成量产。
其二是四重感知融合，包括双重视觉（摄像头、环视摄像头）、毫米波雷达、和激光雷达，以视觉为纲、毫米波雷达和激光雷达为辅助，能够实现更多种类目标的识别、分类及定位，精度达到分米级。比如可以更准确地判断物体的位置和速度，理解行人的朝向和姿态。
其三是为城市场景设计的预测和规划。比如实现一些标志性动作，包括全速域的极限变道，对静止物、弱势交通参与者（自行车、电动车等）的绕行；要能理解本车和旁车、旁车和旁车之间的关系，应对策略不止基于规则、也将基于数据，从而进行更优的博弈；还要针对动态交通、静态路网、本地路面等情况，新增驾驶策略。
在功能之外，小鹏认为城市NGP更是服务。要好用、可用、安全，除了本身设计，还要通过运营和生态，去迭代用户体验。
比方说，优秀的城市NGP，要具备特殊场景的处理能力，就要保持地图的新鲜度、提升感知能力；每个城市的交规、道路设施、驾驶习惯各有不同，也要针对性地做本土化、差异性适配；在节假日、早晚高峰、拥堵路段，也要有特别的运营策略。
总结起来，吴新宙指出，下半场的入场券就是量产的城市场景辅助驾驶+全栈闭环能力。区别于上半场的全栈自研，指的是软硬件部署和研发；下半场的全栈闭环，指的是全栈自研的软硬件达到实际应用级别。
这是小鹏为自己量身定制的入场券。从其他厂商的角度，并没有什么道理，比如就坐等华为、Momenta难道没有资格下半场了吗。当然是有的。事实上，小鹏有什么话事权呢，绝大多数企业才勉强进入上半场而已，凭什么一家公司既当球员又当裁判宣布下半场就下半场了呢。
然而逻辑上的巨人，并不能挽救实际高度。因为小鹏就是来得更早。小鹏城市NGP将于2022年上半年开放首批城市部分道路的使用，小鹏也就此宣布自己率先进入下半场。自动驾驶时代和过去每一场拓荒是一个意思，它先来，它定义，它征服。
它定义优势，是数据闭环和地图闭环；它定义核心使命，是从智能辅助驾驶进化为自动驾驶；它还在试图用自己的布局给下半场带节奏。
在3.5之后，到2023年上半年就会进入4.0，XPILOT将进行硬件上的全面升级，采用两颗Orin-X自动驾驶芯片，算力达到 508TOPS；感知能力二次增强，采用800万像素前视双目摄像及290万像素侧视摄像头，并采用高度集成、可拓展的自动驾驶域控制器；通讯速度升级至千兆以太。