1996年-1997年改款；1996年4月，第四代SUPRA大改款，前保杆及侧裙更具运动风，前后大灯改为熏黑样式。美版的方向灯位置进行重新修改。仪表板部分从黑色改为浅灰色，仪表板配置由三个大仪表改为两大三小，除两大固定的时速表及转速表外，另三个小表则因版本有所不同，双涡轮增压版本配置为：油表/水温/涡轮压力值，自然进气版本则为：油表/水温/引擎电压值，ABS功能和双安全气囊功能成为所有车型的标准配置，RZ车型取消搭载Recaro座椅，GZ车型被取消。
1997年8月起，SUPRA与同期的丰田Aristo（又名雷克萨斯GS）所搭载的2JZ-GE和2JZ-GTE引擎引入VVT-i技术，马力、扭矩和燃油效率有所提升（仅自然吸气款式车型的马力有所提升）。此外，电子气门功能从原有的ETCS更新到ETCS-i以获得更快响应性；开始采用丰田和雅马哈共同打造的REAS避震技术，自动变速箱版本增加了方向盘换档拨片，本次改款后，SUPRA退出美国市场，而早在1996年，SUPRA退出加拿大市场。
1999年8月改款后，SUPRA的轮胎调整为前225mm/后245mm以提升操控性。
Targa（可拆卸式车顶）车型于1999年停产；2002年7月，日版停产，同年8月停售。
第四代SUPRA因为其出色的性能和前卫化的造型使其在汽车界有着很高的声望，更因为它搭载的2JZ系列引擎有庞大的改装潜力使得该车在大中华地区还有着“牛魔王”的外号，在美国，丰田SUPRA和讴歌NSX、日产300ZX、马自达RX-7、三菱3000GT共同被称作“日本跑车五大天王”。