威尔法将细节落到实处，将高品质从外观延伸到内饰。方向盘因为加入了木制、皮质材质进行包裹，在质感和触感上面都表现得很舒适，操作灵活，还支持加热功能。整个中控台皮质包裹面积也不小，提升了触感，配备一块10.5英寸中控液晶显示屏，显示清晰且设计也比较年轻，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。车内的座椅包围性相对不错，能够把家人牢牢抓住。
长宽高分别为4975×1850×1945mm，轴距也达到了3000mm，在同级别的车型中，威尔法的轴距排在22位。车内空间在同级中来说是比较宽敞的，车内的高度和宽度都很理想，后排腿部空间不会觉得局促，在同级中属于中上等水平。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，威尔法的后备箱容积排在22位。空间表现受限于车型定位而言，表现尚可，平整度也没有问题，然而总空间一般。
丰田威尔法搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配电子无级变速(E-CVT)的组合。2.5发动机搭配在威尔法上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在80万以上MPV车型中排在4位。
威尔法的主/被动安全配置很齐全，包括了前驻车雷达、后驻车雷达、牵引力控制(ASR/TCS/TRC等)、侧安全气帘、制动力分配(EBD/CBC等)、儿童座椅接口、方向盘加热、车道保持(LKAS)、膝部气囊、上坡辅助、自动驻车、LED日间行车灯、胎压监测、车身稳定控制(ESP/DSC/VSC等)、制动辅助(BA/EBA/BAS等)、防抱死制动(ABS)等配置。