内饰方面，全新第四代汉兰达方向盘、仪表板、车门板、座椅等大面积采用触感细腻的皮质包覆；搭载12.3英寸彩色TFT全液晶仪表盘和12.3英寸彩色中控触控导航显示屏，在进入车厢的瞬间，豪华大气的感觉从手掌贯穿至全身。除此之外，双擎混动与380T在原有米色、黑色内饰颜色基础上，均新增棕色内饰，更具豪华质感。
不仅如此，全新第四代汉兰达还搭载了最新一代Toyota Safety Sense智行安全（丰田规避碰撞辅助套装），包含PCS预碰撞安全系统、DRCC动态雷达巡航控制系统、LTA车道循迹辅助系统和AHB自动调节远光灯系统，实现准L2级自动驾驶，在原有功能基础上细化使用场景，进一步提供更加安全的出行保障。
同时，全新第四代汉兰达还配备了丰富便捷的日常安全配置，包括HUD三屏联动智能显示、流媒体内后视镜、BSM并线盲点监测系统、RCTA倒车侧后方盲点警示系统、PVM全景监控系统、全系标配TPWS胎压监测系统（带数值显示），力求在各种用车场景下，都能确保车主用车的安全与安心。