相比于外观的运动，全新一代塞纳的内饰设计明显以居家风格为主，中控台富有层次感，9英寸中控屏支持Android Auto/CarPlay功能，T型档杆区下方采用贯通式的通道设计，储物空间相当可观。在用料方面，豪华版选择了大面积木纹面板以及皮质包裹，为其注入了许多豪华感，运动版车型则采用的拉丝面板和红色缝线搭配来提升动感。
海外车型标配7个USB充电口，中高配车型还提供JBL12扬声器音响、GPS导航系统、10英寸驾驶位抬头显示、全景影像、主动安全系统、8向可调的前排真皮座椅等装备。至于入门版，塑料方向盘、手动调节的织布座椅这都是丰田的传统艺能。国产后，新车有望会针对第二排座椅进行调整，例如提供一套“航空座椅”的选装方案。
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