第二代宝马5系在外观上的变化并不大，双肾格栅和头灯依然在，但是头灯改成了一大一小的设计，而且配置也更丰富了，加入了电动车窗、真皮内饰、电动座椅等配置。另外这代车型还引入了多种动力，有汽油和柴油两个版本，而且从这代开始，宝马M5也诞生了，本来是限量发售500台的，但订单数量远超预期，最终生产了2241辆，该车搭载了一台3.4L的直列六缸发动机，最大功率是136kW，最大扭矩是290N·m。
第三代宝马5系(E34)：1988-1996年
这代宝马的外观发生了一点改变，整体感觉没有那么复古，变的更动感时尚了。这代车型同样推出了多款发动机车型，后面推出的改款车型还加入了四驱系统。另外这代宝马5系也首次打入了中国市场，为以后的发展奠定了基础。在配置方面，第三代宝马5系也有了明显的提升，比如车载冰箱、车载电话等，这代宝马5系在1988-1996年累计卖出了超过133万辆，销量相当惊人。
第四代宝马5系(E39)：1995-2004年
第四代宝马5系在外观的改动是非常大的，车头的四个圆形头灯聚合到了一起，也由此诞生了天使眼的标志性设计，并沿用至今。 此外内饰也更高级，用料也更讲究，增添了豪华氛围。另外，在1998年宝马推出了基于第四代开发的宝马M5，该车搭载了一台5.0L的V8自然吸气发动机，最大功率是294kW，最大扭矩是500N·m，成为了当时最快的四门轿车。