2003年，奔驰在法兰克福车展上亮相了奔驰VISION CLS概念车，这款车型一经亮相便引起巨大反响，Vision CLS车身流畅的线条将轿车和跑车造型完美融合在一起，从此轿车和跑车再也不是独立物种，而是一个融合体，四门Coupe的概念也被奔驰引入到汽车领域。
在Vision CLS车身上，前轮翼子板向后抛出的弧线贯穿整个车身直至尾灯，并且没有中断，这根弧线在拉长车身视觉效果的同时，还让人感觉到非常流畅顺滑。
第一代CLS（2004年~2010年）
当人们还沉浸在Vision CLS的惊艳设计中时，奔驰在2004年的日内瓦车展上，带来了Vision CLS的量产版，量产CLS基于同时期奔驰E级（W211）平台打造。经过仔细对比，这款车型与当初在法兰克福亮相的概念车型几乎一致。
当时的奔驰为CLS配备了两款动力系统，分别是一款3.5L V6发动机和一款5.0L V8发动机，这两款发动机的动力输出分别为272Ps和306Ps，以当前的动力水平来看，这个动力输出的确有点对不起排量。
但在当时，奔驰为了优化CLS的驾驶体验，还给这两部发动机配备了可变进气歧管技术，这项技术的配备使得车辆进气压力在一定转速区间能够保持恒定，从而在该阶段能够获得稳定的最大扭矩输出。也就是说，尽管CLS配备的是一台自然吸气发动机，但这两台3.5L V6和5.0L V8发动机却能像涡轮增压发动机一样，将最大扭矩输出保持在某一转速区间，而非某一转速点。
后来奔驰又陆续推出了搭载V6发动机的CLS280和CLS300车型，而在同年的巴黎车展上，奔驰还推出了CLS 55 AMG车型并且只生产了3000台，CLS 55 AMG搭载了5.4L V8发动机，最大动力476Ps，后来CLS 55 AMG被动力输出更强悍的CLS 63所取代，CLS 63搭载了6.2L V8发动机，最大动力可输出514Ps。