在普瑞维亚出现之前，市场上其实是没有真正的MPV这个概念的。当时市场上的所谓MPV，其实大多是把厢式货车的车厢包装一下，换个更舒服更厚实的座椅，但本质上其实仍然是厢式货车，驾驶质感舒适性各方面都是不大行的。包括一直到今天，有部分国际厂商的所谓高端MPV也是这样干的。
在80年代末，丰田就嗅到这块的市场需求。丰田在美国加州的设计中心就开始设计一种新型的MPV车型，直到1990年5月第一代的普瑞维亚上市。
虽然以现在的观点看，这不还是厢式货车吗，但在当时来说，普瑞维亚这个设计还是非常超前的。酷似太空船的蛋形设计让它的风阻系数极低，低底盘高车身的设计让它的内部空间最大化。
普瑞维亚是7座设计，但乘客可以在三排座椅之间自由穿行，而且第二排座椅是可以移动的，甚至可以后向旋转。这些设计都是非常超前的，甚至一举奠定了如今MPV车型的大部分设计理念。
普瑞维亚还用上了中置后驱的布局，它的发动机被布置在前轴上，拥有接近50：50的前后重量比，配上了前双叉臂、后多连杆式的独立悬挂，这让它拥有非常出色的操控性，当时的评价是底盘媲美超跑，比绝大多数小车还好开。动力方面则是匹配的2.4L自然吸气发动机，老实说对这样一款大车来说，确实不算出众，但它总体的机械性能还是非常突出的。
还有一点就是它的安全配备，普瑞维亚在A、B、C、D柱都采用了高拉力钢，像车门这样的重要部位还加入了专门的加强横杆，在那个年代也是非常突出的。因为丰田判断，这种高端MPV车型的用户是以家用为主，会更加注重车辆的安全配备。