外观方面，全新雷克萨斯RX更为简约、扁平，纺锥形的前格栅加入了“无边框”的设计风格，而RX500h版本还对中网进行了黑化，更显运动感。此外，大灯整体轮廓也更加接近LS的风格，日行灯依旧是沿用现款车型的“√”字形设计，很有辨识度。同时两侧还保留了进气口以及前唇的设计，提升了车头运动感。
侧面造型设计也非常运动，C柱的黑色隐私玻璃延伸到后档风玻璃处，形成悬浮式车顶的效果，车身高度比上一代车型有所降低，整体来看更具流线性和战斗力，RX500h版还对后视镜、轮毂等细节进行黑化。车尾简约动感，略带弧线的设计增添了视觉上的优雅感，尾灯则采用贯穿式设计，两端“羽翼风格”处理提升了精致感。
在车身颜色上，RX350h、RX450h+将提供9种不同的车身配色，包括超音速石英白色、超音速钛银色、酒红云母色、至臻黑色、黛青云母色、宝石蓝色6种标配车漆，以及超音速铱泽银色、超音速流光金属色、超音速暮光铜色3种选装车漆。而RX500h提供了超音速铱泽银色、超音速流光金属色、超音速暮光铜色、至臻黑色，同时还将带来晶亮白色和蓝焰色这2款F SPORT车型的专属颜色。