内饰方面，新车依旧沿用Tazuna缰绳概念打造，座舱以驾驶者为中心进行环抱式的设计，整体布局合理，同时实体按键有所减少，大多都集中在中控屏。在内饰配色上，RX350h和RX450h+提供4种内饰配色方案，分别为黑色、秋山栗色、皓白色以及全新开发的檀木棕色，此外还将提供全新开发的竹饰板以及暗夜流星饰板。RX500h车型则将提供暗玫瑰红色以及黑色等2种内饰配色，F SPORT车型还将配备专属的乌刃铝饰板进行点缀。
配置方面，根据车型不同，RX350h将搭载7英寸液晶仪表、9.8英寸中控屏、LSS+ 3.0智能安全系统、无线CarPlay/CarLife、单色氛围灯、前排座椅8向电动调节、前排座椅通风/加热、12扬声器音响、电动尾门、19英寸五辐轮圈、电动天窗等配置。高配车型还将提供全景天窗、前排座椅加热/通风、主驾驶座椅记忆、14英寸中控屏、64色氛围灯、HUD抬头显示、360°全景影像、智能泊车、遥控泊车、远光灯自适应控制AHS、驾驶员状态监测、人脸识别功能等功能。
RX450h+则配备流媒体后视镜、1500W放电插口、LEXUS智能充电桩，并将提供科技套装、臻享套装等两种选装包。RX500h部分车型将会配备DIRECT4电子动态四驱系统，适应式可调悬架系统、动态后轮转向、6活塞刹车卡钳、后排手动遮阳帘等配置，而F SPORT车型还将搭载专属的运动套件。