外观方面，新车较上一代车型发生了明显变化。全新雷克萨斯RX前脸采用全新的设计风格，无边界中网的设计科幻感十足。配合上造型犀利的LED大灯组以及突出的前唇，对比上一代车型来说，整体造型显得年轻运动了不少。
车身侧面，第五代雷克萨斯RX基本保持了经典的造型设计，悬浮式车顶的设计更加凸显了科幻的感觉。与上一代车型相比，新车在门板线条上做出了调整，原本平直刚硬的线条变得相对圆润深邃，却更加凸显了侧面的肌肉感。
来到车尾部分，第五代雷克萨斯RX用上了时下流行的贯穿式尾灯设计，LEXUS的英文标识位于尾灯上部，设计的整体性十分不错。此外，对比上一代车型，新车的后保险杠样式也发生了变化，整个车尾同样显得年轻运动了不少。