上一代雷克萨斯ES于2012年上市，在采用“纺锤形”设计后，整体设计更加运动、时尚了，和当年的BBA车型相比，也要更加优雅一些。雷克萨斯ES定位中大型轿车，和奔驰E级、宝马5系同级，但实际上雷克萨斯ES在车身尺寸上并不占优，车长近4.9米，轴距在4.8米出头，介于中型车和中大型车之间，而这也是雷克萨斯的聪明之处，和BBA形成了错位竞争。
不过，从产品力上看，上一代雷克萨斯还有不少让人诟病的地方，一是和当时的凯美瑞是同平台产品， 采用的“筷子”后悬架并不算高级；另外就是动力系统偏弱，除了早期的3.5L动力外，后期版本中的2.0L、2.5L、2.5L油电混动都不算强劲。但好在雷克萨斯ES的空间、舒适性方面一直保持的较高的水平，乘坐感受能够达到中大型车的水准。
上一代雷克萨斯ES于2012年7月上市，也是“纺锤形”前脸的开端产品，这一代车型一直卖到了2018年才被新款车型所取代，一共销售了差不多6年的时间。在这6年时间里，雷克萨斯ES一共出过5个年代款车型，其中包括有2016款推出的“Midnight特别限量款”。