此次的新雷克萨斯ES共推出有10款车型，车款起价29.49万元，顶配车型定价为48.89万元。新车依旧保持着雷克萨斯超高的辨识度，但在细节上做了一些微调，首先是L型组件交织成的全新中网，其次是依托GA-K平台营造出了“低重心+宽轮距”的跑车质感。在各车型中雷克萨斯ES300h的F SPORT版本在外观上最具特色，车型独有的19寸轮毂进行了精致的熏黑处理，搭配与轮毂风格统一的前部进气格栅，打造出雷克萨斯ES更富张力的运动形象。
内饰中除了顶配车型采用12.3英寸显示屏之外，其他车款都使用的是略小一些的8英寸显示屏。从参数上来看似乎与2020款车型没有任何区别，但实际上新ES的中控屏幕升级搭载了触控功能，在显示效果上也有明显提升。为了保证车主用车时的优雅和从容，新雷克萨斯ES的内饰参考了环抱式座舱的理念，中控屏幕距离驾驶座的距离和角度都做了微调，在方便操作的同时减少屏幕反光给用户带来的不适体验。新ES音响来自Mark Levinson®，新雷克萨斯ES身上搭载的这套音响是Mark Levinson®为雷克萨斯量身定做的，新ES的扬声器格栅采用了与雷克萨斯LS车型相同的纹饰设计，赋予消费者跨级别的享受。
内饰新增了秋山栗子和茶珀棕配色，选择F SPORT版本的消费者还有拼色内饰可选，高调热烈的闪焰红黑或是低调简约的雪夜白黑，总有一款符合你的独特气质。车门扶手和中控台部分通过涂装的方式设计了立体化的纹饰，无论是触觉体验还是视觉效果都更富有质感和层次感。为了点亮车型活力，新ES在方向盘、车门、中控等部分都添加了缝线进行装饰，座椅部分的Free Quilting技术在提升座椅美观度的同时能够让其发挥出更优越的包裹性。