第一代宝马5系于1972年首次亮相于法兰克福车展，它的诞生开启了宝马一个崭新的经典设计时代。初代5系在外观上采用“猪鼻子”进气格栅和四圆头灯的设计，引擎盖使用反向开启的设计，整车在外观上层次分明，棱角有度。初代5系在动力上搭载1.8L和2.0L直列四缸发动机，底盘采用前麦弗逊式后拖拽臂式独立悬架。
第二代宝马5系
得益于初代宝马5系的销量表现，宝马便对其进行改款换代，在1981年推出第二代5系，外观上二代和初代相差不大，只是做了微小的调整，但在内饰、中控等方面融入更多的配置，以此彰显宝马的豪华属性。另外，在动力上，二代5系也引入了柴油涡轮增压发动机，只不过在动力表现上不如初代5系，但也正因为如此，主导宝马性能的M部门开始研发M5车型。二代5系共生产了8年，累计售出722328台。
第三代宝马5系
随着时代的进步，第三代5系开始逐步引入车载冰箱、车载电话、电动天窗等豪华配置，并且525ix车型还首次搭载了先进的四驱系统。另一方面，为迎合北美市场的需求，5系还推出旅行车版本供消费者选择。在紧接着的后来，1994年第一批宝马5系开始进入国内，它标志性的双肾进气格栅和豪华属性给国内的消费者留下深刻的印象，并且也逐渐成为奔驰和奥迪的主要竞争对手。