四代5系亮相于1995年，外观变得更加圆润细腻，分离式的四眼大灯被融为一体，双肾进气格栅也逐步扩大，后悬架也从原来的拖曳臂换成多连杆独立悬架，动力上也有V6和V8引擎可以选择。直到2001年第四代宝马5系进行小改款，宝马另一标志性的“天使眼”大灯开始出现在消费者眼中，这一经典的设计无疑又让宝马家族拥有更强的辨识度。
第五代宝马5系
这一代的宝马5系由知名设计师班戈操刀研发，外观和内饰上融入更多的潮流的元素，“天使眼”大灯被加上灯眉，进气格栅也明显增大。只不过太超前的设计，反而让口碑呈现出两极分化。不过值得称赞的是，这一代宝马5系开始引入X5的“鸡腿”式电子换挡杆。也是从这一代开始，宝马5系开始加长国产，应该也是给国人印象里最深的宝马。
第六代宝马5系
第六代5系亮相于2010年，由新的荷兰设计师研发，此次换代也让宝马5系在外观上更加的优雅，并且在车身尺寸上也有所增长，一经上市就好评如潮。并且在悬架上也开始运用大量的铝制零部件，前悬也舍弃了麦弗逊式独立悬架，改用双叉臂式独立悬架。配置上也增加有夜视系统、泊车辅助等功能。另外，第六代宝马5系又分支出一个新的车型，那就是宝马5系的跨界车——GT版本。