2021款凯美瑞对外观进行了一定程度的优化，最明显地体现在前脸方面，比如升级最新2D丰田徽标，前格栅造型更加立体，两侧增加C字形电镀饰条，进一步拉宽了视觉宽度，全系标配LED立体远近光大灯系统，未来的A+级轿车傲澜、凌尚都会采用这种C字形电镀装饰。
S运动系列的前脸造型相当复杂，上下格栅呈现出X字形的样式，而且丰田徽标部分特别突兀，两侧的雾灯区依然是大面积黑色网状铺垫，还有犀利的前唇，共同展现出S系列桀骜不驯的运动激情。
新车外观尺寸为4885/1840/1455mm，与老款保持一致，侧面造型依旧十分犀利，A柱向后延伸的腰线非常突出，根据车型不同，配备16、17和18英寸的铝合金轮毂，新车提供了包括耀动红、海钻蓝在内的6种单色车身，和铂金珍珠白黑双色、耀动红+黑双色两种拼色车身。
尾部造型尽量看齐老款车型，不管是豪华还是运动系列，都保留了后备厢尾端的小鸭尾设计，尾灯组依然是红白相间的组合，排气管有左右对称式和运动系列的左侧双出样式，保险杠方面，豪华系列就是普通黑色面板，而S运动系列会增加扰流板，车顶和后备厢尾端都有黑色涂装，以体现自己的特殊身份。