资料显示，第一代马自达6于2002年5月推出，属于马自达626/Capella/Cronos的后继车款，其日本车名Atenza源自于意大利语“Attenzione”，意为“注目”。由于该车是马自达家族车系“Zoom-Zoom”概念的第一款车型，为了获得市场关注因而取得此名。据了解，马自达6基于GG平台打造，而旅行版基于GY平台打造，而且这一代车型还推出高性能车——马自达Speed Atenza。
当时，一汽集团对于畅销海外的马自达6垂涎已久，子公司一汽轿车于2003年通过技术合作的方式引入马自达6，也就是经典的“老马6”。为了配合马自达6的生产，中国一汽、一汽轿车、马自达在2005年共同出资成立一汽马自达汽车销售公司。需要注意的是，一汽马自达仅局限于技术合作和汽车销售，并不拥有整车生产资质，一汽马自达在售车型均交由一汽轿车生产，此种情况自然让马自达不愿将更多技术、精力投放于此。
作为首款投产车型，马自达6的底盘功力非常深厚，其优秀的操控让人印象深刻，成为很多消费者心目中的“神车”，因其出色的底盘调校以及操控性更是被冠以“弯道之王”的美名。不过，产品匮乏一直是一汽马自达的缺陷问题，从2003年引入马自达6，到2009年才推出换代车型，在这五年期间，经销商基本依靠马自达6和为数不多的进口车型支撑运营。2007年，第二代Mazda 6正式亮相，新车基于GH平台打造。2008年，第二代马自达Atenza正式上市，推出4门轿车、5门掀背和5门旅行版三个车款，换代后的Mazda 6不仅外观变得更加动感大气，而且内饰设计上也更突显年轻化。
在海外上市一年后，一汽马自达于2009年4月正式把第二代Mazda 6引进国内，并将其命名为“睿翼”，彼时引进车型包括4门轿车和5门掀背两个车款，发动机包括2.0L和2.5L，搭配依然是6速手动和5速手自一体。整体而言，国产的一汽马自达6在设计上与海外版车型别无二致。值得一提的是，鉴于第二代Mazda 6在国内上市时，中国市场消费者对第一代Mazda 6的热情未减，彼时一汽马自达选择保留第一代Mazda 6继续销售，也就是同堂销售，这也是马自达在全球市场中唯一采用同堂销售的国家。