当时间退回到1993年，丰田内部关于研发“21世纪车辆”的讨论愈演愈烈，G21项目随之启动。时任该项目的负责人内山田竹志随即带领团队进行研究，起初的目标是改进丰田的内燃发动机，希望将燃油效率提高至传统发动机的1.5倍。但当时的技术水平还不足以满足要求，研发团队也将目光投向了混合动力。
1995年，G21项目的成果亮相东京车展，丰田选择拉丁文“prius”（意为“超前的”）作为车名，普锐斯概念车横空出世。普锐斯概念车搭载新研发的1.5升D-4引擎，采用电容器作为蓄电装置，并搭载动能回收和自动启停功能，能实现3.3L/100km的低油耗。在1995年，这个油耗仅为同级别车型平均油耗的一半。因此内山田竹志的“普锐斯之父”称号不胫而走。
两年后也就是1997年，第一代普锐斯正式上市。“刚好赶上21世纪”的宣传口号，表明了普锐斯引领新世纪混动潮流的决心。目前普锐斯已经拥有26年历史，遍布全世界40多个国家和地区，至今全球销量超过500万辆，仅由此减少的二氧化碳就达8200万吨。