从实车图来看，丰田世纪SUV整体采用方正的造型，并沿用了丰田世纪轿车的设计风格，给人感觉十分端庄、大气。高大威猛的车头上配备矩形进气格栅，内部辅以蜂窝状元素，加之中间经典的“凤凰”标识，尊贵感油然而生。两侧“C”形大灯内装配四点式光源，再配合粗壮的前包围，呈现出威武霸气的视觉效果。而搭载运动套件的GR版车型，则更具战斗气息。
车身通过大量平直的线条勾勒，营造出四平八稳的姿态，再搭配倾斜的宽厚D柱，还给人一种库里南的既视感。不过，世纪SUV在前后包围以及侧裙处均采用拼色设计，配合大尺寸银色密辐条式轮辋，更显高端典雅。车身尺寸长宽高分别为5205/1990/1805mm，轴距2950mm，相比库里南略小一些。尾部四点式尾灯与前脸相呼应，而英文标识+“凤凰”尾标继续强调档次感。值得一提的是，GR版车型还将采用侧滑门的后门开启方式，彰显豪华尊贵属性。
内饰同样采用大量平直的线条，来强调稳重感，而黑棕配色加之木纹饰板，以及镀铬饰条点缀，继续营造豪华气息。内嵌式的中控屏+全液晶仪表，再配合HUD抬头显示，则为车内带来了科技氛围，同时还可以看到大量实体按键，加之粗壮的三幅式多功能方向盘以及小巧的电子挡把等，都很有丰田特色。此外，方向盘加热、手机无线充电等实用功能均没有缺席。