车身尺寸上，丰田赛那的长宽高分别为5165x1995x(1765)1785mm，轴距3060mm，从数据来看，其车身宽度比GL8多了17mm，整体也比本田奥德赛要大一圈，同时车内采用2+2+3的七座布局，整体乘坐感受既宽敞又舒适。除此之外，新车在满员情况下后背箱容积可以达到525L，把第三排放倒，后备厢容积可扩展至2112L，进一步满足日常用车需求。
走进车内，新车采用Toyota Space智能座舱设计，环抱式布局看起来舒展大气，同时也贴合日常家用车的习惯；中控台上配备10英寸HUD抬头显示、12.3英寸全液晶仪表以及12.3英寸中控屏，车内营造的科技感氛围不错；特别是中控屏内置的Toyota Connect智能互联系统，相比之前搭载的车机来说，在功能配置、UI界面、人机交互以及操控流畅性等方面有较大的提升。