进入车内，小鹏G6的内饰设计采用了简约而富有科技感的设计风格，白色的内饰与酷酷的外观形成反差，极简的风格透露着时尚感。
中控台上配备了一块大尺寸的触控屏幕，集成了导航、娱乐、空调等多项功能，操作起来非常便捷。在中控屏幕下方的置物台上，拥有双50W的无线充电。
搭载XOS天玑智能座舱系统，可实现包括第三方应用在内的可见即可说，绝大部分指令可实现免唤醒，支持四音区识别。另外可根据用户多场景化的需求，将时间、地点、温度等环境感知设置为触发条件，实施车辆功能的自定义组合，如：上班场景 | 早8:00，车内温度35℃。
同时，车内还采用了大量的软质材料和皮质包裹，提升了乘坐的舒适性和豪华感。前排座椅可以全平放倒，后排座椅支持12档调节，最大角度38.4度，可以实现灵活多变的储物和乘坐空间。